申请/专利权人：国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司;国家电网有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723012A

主分类号：G01C3/00

分类号：G01C3/00;G01S5/02;H04W4/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：双目视觉和UWB结合的带电作业人员安全距离监测方法属于带电作业安全技术领域。本发明首先采用双目视觉测距系统计算识别出的带电作业人员和异电位的三维坐标，并设置阈值。当双目视觉检测到的安全距离值大于这个阈值时，认为带电作业人员足够安全持续进行检测即可，当双目视觉检测到的安全距离值小于这个阈值时，采用UWB超宽带测距系统进行安全距离监测，通过高精度的检测进一步保证带电作业人员的安全。本发明在UWB超宽带数据处理模块中建立基于贝叶斯优化的卡尔曼滤波模型，采用贝叶斯优化的卡尔曼滤波器对UWB测得的距离数据进行优化处理，减小了误差，保证UWB超宽带测距的准确性。

主权项：1.双目视觉和UWB结合的带电作业人员安全距离监测方法，采用双目视觉和UWB结合的带电作业人员安全距离监测装置，所述双目视觉和UWB结合的带电作业人员安全距离监测装置包括双目视觉测距系统、UWB超宽带测距系统以及双目视觉和UWB结合数据处理模块，所述双目视觉测距系统包括在作业区域上方安装的两个摄像机以及双目视觉数据处理模块；所述UWB超宽带测距系统包括两组UWB测距装置以及UWB超宽带数据处理模块；UWB测距装置分别为设备A和设备B，设备A和设备B一个安装在带电作业人员身上，另一个安装在异电位上，设备A和设备B之间通过信号传输连接；所述双目视觉和UWB数据处理模块分别与双目视觉数据处理模块以及UWB超宽带数据处理数据通信连接，双目视觉和UWB数据处理模块用于判断并选择使用的测距装置和测距方法并获得带电作业人员和异电位的距离值，其特征是：包括以下步骤，并且以下步骤顺次进行，步骤一、在UWB超宽带数据处理模块中建立基于贝叶斯优化的卡尔曼滤波模型，该模型用于对UWB超宽带测得的距离值Ⅱ进行误差缩小：步骤二、通过双目视觉测距系统识别并获得带电作业人员和异电位的三维坐标；步骤三、通过欧氏距离算法计算并获得带电作业人员和异电位两点之间的距离Ⅰ；步骤四、将距离Ⅰ与设定阈值比较，距离Ⅰ大于或等于设定阈值，则距离Ⅰ即为带电作业人员和异电位的距离值；距离Ⅰ小于设定阈值，采用UWB超宽带测距系统进行带电作业人员和异电位的距离监测，将UWB测得的距离值Ⅱ导入步骤一建立的基于贝叶斯优化的卡尔曼滤波模型中，得到的数据即为带电作业人员和异电位的距离值。

全文数据：

权利要求：

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