申请/专利权人：广西电网有限责任公司南宁供电局

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724524A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进球面向量粒子群算法的无人机航线规划方法，涉及无人机航线规划技术领域，包括以下步骤：初始化设备时设置飞行任务、导入作业区地图并生成可行航线点；建立路径优化模型；建立路径规划的多约束评价模型，得到最终的综合成本函数；基于改进球向量的粒子群优化算法对规划路径进行选择优化，得到路径规划的最优结果。本发明针对无人机复杂环境下路径规划的飞行航拍效果问题，通过建立无人机飞行速度、俯仰角、转向角之间的数学模型来约束无人机自主规划飞行航线的选择。此外，本发明基于改进球面向量的粒子群算法，通过向量多参数的形式连接无人机路径规划的安全性，扩展粒子群的搜索效率和寻优能力。

主权项：1.一种基于改进球面向量粒子群算法的无人机航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始化设备时设置飞行任务、导入作业区地图并生成可行航线点；S2：建立路径优化模型，所述路径优化模型基于三维空间坐标轴，通过标记航线点形成起始到终点的路径选择；S3：建立路径规划的多约束评价模型，所述路径规划的多约束评价模型包括若干个约束条件，且若干个所述约束条件的成本函数通过加权系数得到最终的综合成本函数；S4：基于改进球向量的粒子群优化算法对规划路径进行选择优化，设定改进球面向量粒子群算法的相关参数，将上述综合成本函数作为计算粒子群的适应度值进行种群迭代优化的评价函数，得到路径规划的最优结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西电网有限责任公司南宁供电局 一种基于改进球面向量粒子群算法的无人机航线规划方法

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