申请/专利权人：之江实验室

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718966A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本说明书公开了一种机械臂实时轨迹重规划方法，可以确定机械臂在执行目标任务时的环境信息，可以根据环境信息，通过全局路径规划器规划出无碰撞的安全运动路径，以得到初始路径，在通过初始路径实时控制机械臂执行所述目标任务时实时检测环境信息，若通过实时检测出的环境信息确定存在障碍物对机械臂存在干扰，通过局部路径规划器在初始路径中确定局部起始点和局部终止点，以最小化每个待求解的路径点对应的势场、与局部终止点之间的距离和引起的路径偏转角为优化目标，并结合粒子群算法，重新规划出局部路径，并通过该局部路径对初始路径进行更新，以对机械臂进行控制，从而提高了对路径轨迹进行重新规划的准确性。

主权项：1.一种机械臂实时轨迹重规划方法，其特征在于，包括：确定机械臂在执行目标任务时的环境信息，所述环境信息包括障碍物信息、任务起始点和终止点位姿信息；根据所述环境信息，通过全局路径规划器规划出无碰撞的安全运动路径，对所述安全运动路径进行平滑处理，以得到初始路径；在通过所述初始路径实时控制机械臂执行所述目标任务时，实时检测环境信息；若通过实时检测出的环境信息确定存在障碍物对所述机械臂存在干扰，通过局部路径规划器，在所述初始路径中确定局部起始点和局部终止点，针对所述局部起始点和所述局部终止点中的每个待求解的路径点，以最小化该待求解的路径点对应的势场为优化目标，对所述局部起始点和局部终止点之间的局部路径进行重新规划，得到重新规划出的局部路径，其中，该待求解的路径点与所述局部终止点之间的距离越小，该待求解的路径点对应的势场越小，该待求解的路径点与障碍物之间的距离越大，该待求解的路径点对应的势场越小；通过所述重新规划出的局部路径对所述初始路径进行更新，以对所述机械臂进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种机械臂实时轨迹重规划方法

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