申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723059A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16;G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种基于足间距离约束的行人导航方法，针对正常行走、跑步状态分别设置足间距离约束的阈值；将两个微惯性传感器分别绑定于行人的左脚和右脚，采集任一个微惯性传感器输出数据，判断运动状态为正常行走或者跑步；计算当前时刻的足间距离，根据不同状态下足间距离与阈值的关系，对双脚位置坐标进行更新，采用卡尔曼滤波估计、修正导航误差。本发明通过自适应调整足间距离阈值能够提升位置更新精度，从而提高误差修正精度。

主权项：1.一种基于足间距离约束的行人导航方法，其特征在于，包括如下步骤：设定正常行走状态足间距离约束的第一阈值；设定跑步状态在单脚触地时足间距离约束为第一阈值，双脚腾空时足间距离约束为第二阈值；将两个微惯性传感器分别绑定于行人的左脚和右脚，采集任一个微惯性传感器输出数据，判断运动状态为正常行走或者跑步；在跑步状态，判断为单脚触地或者双脚腾空状态；计算当前时刻的足间距离；在正常行走状态，判断足间距离大于第一阈值，则基于第一阈值更新双脚位置坐标；在跑步单脚触地状态，判断足间距离大于第一阈值，则基于第一阈值更新双脚位置坐标；在跑步双脚腾空状态，判断足间距离大于第二阈值，则基于第二阈值更新双脚位置坐标；采用卡尔曼滤波估计、修正导航误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京自动化控制设备研究所 一种基于足间距离约束的行人导航方法

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