申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724482A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种时序逻辑任务下无人艇的路径规划与跟踪控制方法及系统，包括：S1，建立无人艇时序逻辑任务STL形式化模型；S2，基于无人艇的运动学模型与动力学模型，建立多时间尺度规划和跟踪控制的双层框架下的无人艇控制策略；S3，基于时序逻辑任务的STL形式化模型，实现航速规划；S4，基于无人艇控制策略和S3中的航速规划，鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上的复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪控制框架；考虑海洋环境中存在干扰和不确定性因素，规划无人艇航速；考虑干扰因素，在鲁棒模型预测控制下实现对规划航速的快速、稳定跟踪，实现对无人艇复杂时序逻辑任务的优化控制。

主权项：1.一种时序逻辑任务下无人艇的路径规划与跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1，建立无人艇时序逻辑任务STL形式化模型；S2，基于无人艇的运动学模型与动力学模型，建立多时间尺度规划和跟踪控制的双层框架下的无人艇控制策略；S3，基于S1中的时序逻辑任务的STL形式化模型，实现航速规划；S4，基于S2中的无人艇控制策略和S3中的航速规划，鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 时序逻辑任务下无人艇的路径规划与跟踪控制方法及系统

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