申请/专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718972A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统及方法。系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器，传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器，姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度，转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度；制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器，驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速；电磁制动器与驱动电机输出轴连接，电磁制动器由核心控制器进行控制，当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动；当机器人超速严重时电磁制动器投入使用将驱动电机制动，双重制动方案确保机器人在超速、失稳状态下能够停车。

主权项：1.一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统，其特征在于，包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器；其中传感器检测单元的输出端连接所述核心控制器的输入端，核心控制器的的输出端连接所述制动控制单元的输入端；所述传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器，姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度，转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度；所述制动控制单元包括驱动电机、电磁制动器以及驱动控制器，所述电磁制动器与驱动电机输出轴连接，电磁制动器以及驱动控制器由核心控制器进行控制；驱动控制器控制驱动电机的启停和转速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统及方法

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