申请/专利权人：香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117721716A

主分类号：E01D19/10

分类号：E01D19/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开一种缆索机器人，包括中间框架与两个爬行装置，两个爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个爬行装置包括：爬行机构，包括侧梁与前滚轮结构和后滚轮结构，前滚轮结构装配连接于侧梁的前端部，后滚轮结构装配连接于侧梁的尾端部；第一蠕动机构，设置于侧梁；第一驱动机构，包括蠕动支梁与驱动组件，蠕动支梁滑动设置于侧梁，并位于两个第一蠕动机构之间，驱动组件与侧梁以及蠕动支梁相连接，用于驱动侧梁与蠕动支梁相对滑动；第二蠕动机构，设置于蠕动支梁。本申请方案利用第一蠕动机构与第二蠕动机构间隔对扶手绳进行夹持，并利用驱动组件驱动蠕动支梁与侧梁相对运动，如此，缆索机器人可以稳定地沿扶手绳向前爬行。

主权项：1.一种缆索机器人，其特征在于，包括中间框架与并列设置于所述中间框架的两个爬行装置，两个所述爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个所述爬行装置包括：爬行机构，包括侧梁与前滚轮结构和后滚轮结构，所述前滚轮结构装配连接于侧梁的前端部，所述后滚轮结构装配连接于侧梁的尾端部；第一蠕动机构，设置于所述侧梁，用于夹持扶手绳；第一驱动机构，包括蠕动支梁与驱动组件，所述蠕动支梁滑动设置于所述侧梁，并位于两个所述第一蠕动机构之间，所述驱动组件与所述侧梁以及所述蠕动支梁相连接，用于驱动所述侧梁与所述蠕动支梁相对滑动；第二蠕动机构，设置于所述蠕动支梁，用于夹持扶手绳；其中，当所述第一蠕动机构在夹持扶手绳时，所述第二蠕动机构为松开状态，所述驱动组件驱动所述蠕动支梁相对于所述侧梁沿扶手绳移动；当所述第二蠕动机构在夹持扶手绳时，所述第一蠕动机构为松开状态，所述驱动组件驱动所述侧梁相对于所述蠕动支梁沿扶手绳移动，以使所述缆索机器人沿所述扶手绳蠕动爬行。

全文数据：

权利要求：

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