申请/专利权人：合肥井松智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117346797B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06N5/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.01.23#实质审查的生效;2024.01.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于蒙特卡洛搜索树的B样条路径规划方法，属于路径规划领域，涉及蒙特卡洛搜索树，通过起始点与目标点的位置坐标以及角度生成起始方向控制点以及目标方向控制点；且分别设置在起始点的起点角度延长线以及目标点的终点角度延长线上；设置有安全保守距离，以安全保守距离生成以起始方向控制点、目标方向控制点为圆心的n层圆点候选点。将起始方向控制点的圆点候选点设置为n层的原因是单纯靠一个首尾方向控制点很多时候并不能解决方向的约束，比如起点和终点方向同向，位置相反的情况；可以最大限度的保持起终点的方向控制，适应更大规模的情况。

主权项：1.一种基于蒙特卡洛搜索树的B样条路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取起始点StartPoint、起点角度startAngle、目标点GoalPoint以及终点角度goalAngle；生成起始方向控制点startDirectionCP以及目标方向控制点goalDirectionCP；其中，起始方向控制点startDirectionCP、目标方向控制点goalDirectionCP分别设置在起始点的起点角度延长线以及目标点的终点角度延长线上；且起始方向控制点startDirectionCP、目标方向控制点goalDirectionCP的直线最大距离DirectionDist为起始点StartPoint和目标点GoalPoint之间欧氏距离DistSG的13，即：DirectionDist≤DistSG3；设置安全保守距离safeDist，以安全保守距离safeDist生成以起始方向控制点startDirectionCP、目标方向控制点goalDirectionCP为圆心的多层圆点候选点；连接起始方向控制点startDirectionCP和目标方向控制点goalDirectionCP，设置间隔距离，生成中间候选点；选取任一起始方向控制点startDirectionCP的圆点候选点为起点控制点即父节点，获取当前父节点的当前状态，其中，当前状态包括当前父节点的层级、访问次数、以及动作列表；判断当前父节点的所有移动动作是否全部执行；当起点控制点的移动动作未全部执行时，创建一个新子状态节点，其子状态节点包含下一层连接的控制点的位置、层数；并将其保存到当前父节点的子节点容器中，并以此父节点中删除此动作，返回当前父节点；当全部执行时，获取下一层控制点即子节点的奖励值UCBindex，其中的奖励值UCBindex的计算公式为：UCBindex=averagereward+sqrt2*logtotalvisitsnodevisits其中，averagereward为子节点的平均奖励；totalvisits为所有子节点的总访问次数；nodevisits为该子节点的访问次数；设置模拟深度s，并依次在当前父节点的后s层选取s次控制点，并依次获取计算获取奖励值；将该奖励值累加到子节点中，累加访问次数，并回溯父节点进行相同的操作，直到达到起始点；设定循环次数，获取最优控制点；并设置模拟深度为总候选点的层数；对过目标点的状态节点进行回溯获得所有连接的控制点，完成路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥井松智能科技股份有限公司 一种基于蒙特卡洛搜索树的B样条路径规划方法

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