申请/专利权人：成都电科星拓科技有限公司

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117555338B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明涉及基于K‑means算法的多自动引导车协作停泊方法及自动引导车，为了解决现有多个自动引导车协作运行时，通过设置固定时间，自动引导车固定停留货架，造成运行时无法适应真实需求的技术问题，本发明通过使用K‑means的机器学习来获取自动引导车货物搬运规律从而预测每天不同时段自动引导车在空闲时刻自动停泊相应地货架，该方法可以达到自动引导车运行的最高运行效率，且能够实时根据货物的习惯变化调整控制策略。

主权项：1.一种基于K-means算法的多自动引导车协作停泊方法，其特征在于：（1）自动引导车控制系统初始化k个样本作为初始聚类中心，k为自然数；其中样本包括自动引导车载货时间、载货数量、货架取放货数据；按照每个时段自动引导车前往不同货架搬运货物数量作为样本，将传感器收集到的这些样本建立在二维坐标系中，以时间和货架的货运流量作为坐标轴，样本作为点，在迭代中不断使样本接近聚类中心，从而机器学习得到根据不同时间段聚集起来的样本货运习惯；（2）计算每个样本到k个聚类中心的距离，根据计算结果将样本分到距离最小的聚类中心所对应的类中；（3）针对每个类，重新计算它的聚类中心,即属于该类的所有样本的质心；（4）重复上面（2）、（3）两步，直到达到预定的迭代次数或误差阈值，获得聚类结果；（5）自动引导车车载控制系统根据聚类结果控制自动引导车运行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都电科星拓科技有限公司 基于K-means算法的多自动引导车协作停泊方法及自动引导车

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