申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117559851B

主分类号：H02P8/34

分类号：H02P8/34;H02P8/22;H02P21/14;G05B13/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种扫描步进电机的在轨自适应细分标定系统及其标定方法，方法为：S1：搭建扫描步进电机的在轨自适应细分标定系统；S2：根据预设目标精度及扫描步进电机性能参数，确定细分数、第一和第二脉宽调制参数；S3：根据编码器采集的空间角更新第一和第二脉宽调制参数，完成所述扫描步进电机在地面的细分标定；S4：根据编码器采集的空间角更新第一脉宽调制参数和第二脉宽调制参数，直至扫描步进电机在单步距角内所走过的细分步与细分数相同，完成航天扫描步进电机的在轨自适应细分标定。本发明能够提升扫描步进电机的在轨运动定位及指向精度和速度均匀性。

主权项：1.一种扫描步进电机的在轨自适应细分标定方法，利用扫描步进电机的在轨自适应细分标定系统实现，其特征在于，扫描步进电机的在轨自适应细分标定系统包括主控CPU模块、FPGA模块和编码器，所述FPGA模块包括细分控制参数寄存器，其中，所述主控CPU模块用于向所述FPGA模块输送第一脉宽调制参数和第二脉宽调制参数，所述FPGA模块用于根据所述第一脉宽调制参数和所述第二脉宽调制参数更新细分控制参数寄存器，并通过所述细分控制参数寄存器向所述扫描步进电机输送更新后的第一脉宽调制参数和第二脉宽调制参数，所述扫描步进电机根据更新后的第一脉宽调制参数和第二脉宽调制参数进行走，所述编码器用于采集所述扫描步进电机走的空间角，并将所述空间角反馈至所述主控CPU模块，所述主控CPU模块判断所述空间角是否满足预设目标精度，并根据所述空间角更新所述第一脉宽调制参数和所述第二脉宽调制参数；扫描步进电机的在轨自适应细分标定方法具体包括如下步骤：S1：搭建扫描步进电机的在轨自适应细分标定系统；S2：根据预设目标精度及所述扫描步进电机的性能参数，确定细分数、第一脉宽调制参数和第二脉宽调制参数，使所述扫描步进电机的两相电流的矢量和的幅值恒定： （1）；其中，m为所述扫描步进电机在单步距角内所走过的细分步数，为第m细分步的第一脉宽调制参数，为第m细分步的第二脉宽调制参数，IAm为所述扫描步进电机的电机A相的平均电流幅值，IBm为所述扫描步进电机的电机B相的平均电流幅值，为所述电机A相的电压，为所述电机B相的电压，为所述电机A相的绕组阻值，为所述电机B相的绕组阻值；S3：根据所述编码器采集的空间角更新所述第一脉宽调制参数和所述第二脉宽调制参数，直至所述扫描步进电机的单步精度满足所述预设目标精度，完成所述扫描步进电机在地面的细分标定；S4：根据所述编码器采集的空间角更新所述第一脉宽调制参数和所述第二脉宽调制参数，直至所述扫描步进电机在单步距角内所走过的细分步与所述细分数相同，完成所述扫描步进电机的在轨自适应细分标定。

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权利要求：

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