申请/专利权人：淄博双马新材料科技股份有限公司;淄博钟楼特种耐火材料有限公司

申请日：2019-04-17

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN109879048B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2019.07.09#实质审查的生效;2019.06.14#公开

摘要：一种塞棒生产的搬运装置，属于自动化生产设备领域，包括底座（1）、支撑立臂（6）、机械臂（7）和夹爪，支撑立臂（6）通过转动机构设置在底座（1）上，机械臂（7）通过升降机构设置在支撑立臂（6）上，夹爪包括设置在机械臂（7）上侧的第一夹爪（18）和设置在机械臂（7）下部的第二夹爪（23），在机械臂（7）的上端还固定有一个下压机构，利用上述塞棒生产的搬运装置能够实现自动搬运胶筒（30）或塞棒，能够自动完成胶筒（30）上端塞帽的压紧固定，转动机构带动支撑立臂（6）旋转，从而使得机械臂（7）通过夹爪完成胶筒（30）或塞棒在输送轨道与指定位置之间转移，极大地提高了工作效率，完全可以代替人工，降低人工成本。

主权项：1.一种塞棒生产的搬运装置，其特征在于：包括底座（1）、支撑立臂（6）、机械臂（7）和夹爪，支撑立臂（6）通过转动机构设置在底座（1）上，机械臂（7）通过升降机构设置在支撑立臂（6）上，夹爪包括设置在机械臂（7）上侧的第一夹爪（18）和设置在机械臂（7）下部的第二夹爪（23），在机械臂（7）的上端还固定有一个下压机构，下压机构设置在第一夹爪（18）的上方；所述支撑立臂（6）上还设有带动机械臂（7）上升的配重机构；所述第一夹爪（18）上侧设有用于锁紧卡箍的锁紧板（24）；机械臂（7）上还设有增加第一夹爪（18）夹紧力的第一夹爪夹紧辅助机构；所述第一夹爪夹紧辅助机构包括夹紧升降机构和升降夹紧爪（19），夹紧升降机构设置在机械臂（7）的侧部，升降夹紧爪（19）连接夹紧升降机构，升降夹紧爪（19）两端内侧壁为由下至上逐渐向外侧倾斜的楔面，升降夹紧爪（19）设置在第一夹爪（18）下侧；所述第一夹爪（18）的后端外侧设有与所述楔面相配合的夹紧板，夹紧板的外侧面由下至上逐渐向外侧倾斜。

全文数据：一种塞棒生产的搬运装置技术领域一种塞棒生产的搬运装置，属于自动化生产设备领域。背景技术塞棒是冶炼行业的常用耐火件，以往的塞棒生产都是人工搬运，工作效率低，在生产过程中需要经常搬动，劳动量非常大，人工成本高。发明内容本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种代替人工，自动搬运塞棒、胶筒的塞棒生产的搬运装置。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该塞棒生产的搬运装置，其特征在于：包括底座、支撑立臂、机械臂和夹爪，支撑立臂通过转动机构设置在底座上，机械臂通过升降机构设置在支撑立臂上，夹爪包括设置在机械臂上侧的第一夹爪和设置在机械臂下部的第二夹爪，在机械臂的上端还固定有一个下压机构，下压机构设置在第一夹爪的上方。优选的，所述第二夹爪为弧形，第二夹爪的上部内径大于下部内径，在第二夹爪的内壁形成一个夹持台阶。优选的，所述下压机构包括下压丝杠和带动下压丝杠升降的下压电机，下压丝杠的下端设有一个压盘。优选的，所述支撑立臂上还设有带动机械臂上升的配重机构。优选的，所述配重机构包括配重钢丝绳、配重块和导向筒，配重钢丝绳的一端与机械臂固定连接，另一端连接配重块，导向筒与机械臂分别设置在支撑立臂的两侧，配重块滑动设置在导向筒内，支撑立臂上端设有与配重钢丝绳连接的滑轮。优选的，所述第一夹爪上侧设有用于锁紧卡箍的锁紧板；机械臂上还设有增加第一夹爪夹紧力的第一夹爪夹紧辅助机构。优选的，所述第一夹爪夹紧辅助机构包括夹紧升降机构和升降夹紧爪，夹紧升降机构设置在机械臂的侧部，升降夹紧爪连接夹紧升降机构，升降夹紧爪两端内侧壁为由下至上逐渐向外侧倾斜的楔面，升降夹紧爪设置在第一夹爪下侧。优选的，所述第一夹爪的后端外侧设有与所述楔面相配合的夹紧板，夹紧板的外侧面由下至上逐渐向外侧倾斜。优选的，所述机械臂上还设有用于增加第二夹爪夹紧力的第二夹爪夹紧辅助机构。优选的，所述第二夹爪夹紧辅助机构包括相连接的夹紧水平伸缩机构和水平夹紧爪，夹紧水平伸缩机构固定在机械臂的下端并带动水平夹紧爪水平移动，水平夹紧爪的前端内侧为由前至后逐渐向内侧倾斜的楔面，第二夹爪上设有与所述楔面相配合的夹紧板。与现有技术相比，该塞棒生产的搬运装置的上述技术方案所具有的有益效果是：利用上述塞棒生产的搬运装置能够实现自动搬运胶筒或塞棒，能够自动完成胶筒上端塞帽的压紧固定，转动机构带动支撑立臂旋转，从而使得机械臂通过夹爪完成胶筒或塞棒在输送轨道与指定位置之间转移，极大地提高了工作效率，完全可以代替人工，降低人工成本。附图说明图1为该塞棒生产的搬运装置实施例1的立体结构示意图。图2为该塞棒生产的搬运装置实施例1的另一角度的立体结构示意图。图3为图2中A处的局部放大图。图4为胶筒与胶筒底座的示意图。图5为卡箍的示意图。图6为该塞棒生产的搬运装置实施例2的立体结构示意图。图7为图6中B处的局部放大图。其中：1、底座2、轴承座3、安装板4、旋转电机5、旋转齿轮6、支撑立臂7、机械臂8、配重钢丝绳9、导向筒10、配重块11、定滑轮12、升降电机13、固定立柱14、下压丝杠15、下压电机16、第一夹手电机17、压盘18、第一夹爪19、升降夹紧爪20、夹紧升降电机21、夹紧升降丝杠22、第二夹手电机23、第二夹爪24、锁紧板25、第一夹紧板26、第二夹紧板27、水平夹紧爪28、水平夹紧丝杠29、水平夹紧电机30、胶筒31、胶筒底座32、卡箍本体33、固定销34、固定套筒35、固定座36、定位销37、弹簧38、锁紧座39、开启环40、导向杆41、导向块。具体实施方式图1~5是该塞棒生产的搬运装置的最佳实施例，下面结合附图1~7对本发明做进一步说明。实施例1参照图1~2，该塞棒生产的搬运装置包括底座1、支撑立臂6、机械臂7和夹爪，支撑立臂6通过转动机构设置在底座1上，机械臂7通过升降机构设置在支撑立臂6上，夹爪包括设置在机械臂7上侧的第一夹爪18和设置在机械臂7下部的第二夹爪23，在机械臂7的上端还固定有一个下压机构，下压机构设置在第一夹爪18的上方。本实施例中的转动机构包括旋转电机4，旋转电机4通过旋转齿轮5连接支撑立臂6的下端，底座1上侧固定有一个轴承座2，支撑立臂6的下端设有一个安装板3，在轴承座2内固定有推力轴承，安装板3设置在推力轴承上侧。升降机构包括升降电机12，升降电机12固定在支撑立臂6的上端，支撑立臂6内侧设有丝杠以及导向柱，丝杠螺纹连接有升降螺母，导向柱上设有导向滑块，机械臂7伸入支撑立臂6内连接升降螺母和导向滑块，升降电机12通过丝杠带动机械臂7升降。在机械臂7上端固定有一个固定立柱13，第一夹爪18和下压机构固定在固定立柱13上，为了适应更多产品的型号，可以在机械臂7上设置带动第一夹爪18升降的电机和减速机，这样就可以带动第一夹爪18升降，将其调节至合适的高度。第一夹爪18的两个夹体通过齿轮连接带动其旋转的第一夹手电机，第二夹爪23的两个夹体通过齿轮连接带动其旋转的第二夹手电机22。下压机构包括下压丝杠14和带动下压丝杠14升降的下压电机15，下压丝杠14的下端设有一个压盘17，下压电机15通过减速机连接下压丝杠14，下压丝杠14通过压盘17压紧在塞帽上侧，并将塞帽压入胶筒30内。支撑立臂6上设有带动机械臂7上升的配重机构，降低提升机械臂7所需要的动力，机械臂7升降更加平稳。具体的，配重机构包括配重钢丝绳8、配重块10和导向筒9，配重钢丝绳8的一端与机械臂7固定连接，另一端连接配重块10，导向筒9与机械臂7分别设置在支撑立臂6的两侧，配重块10滑动设置在导向筒9内，支撑立臂6上端两侧设有定滑轮11，配重钢丝绳8从定滑轮11上侧绕过。参见图3，第一夹爪18上侧设有用于锁紧卡箍的锁紧板24；机械臂7上还设有增加第一夹爪18夹紧力的第一夹爪夹紧辅助机构。在将塞帽压入胶筒30后需要用卡箍将胶筒30上端锁紧，以往都需要人工将卡箍锁紧，影响了生产效率，而且由于采用自动化生产，人员操作存在安全隐患，本实施例利用第一夹爪18在加紧胶筒30的同时通过锁紧板24抱紧卡箍的两端，实现卡箍自动锁紧，提高了工作效率，而且结构简单，不需要单独锁紧卡箍的机构。同时，卡箍是通过内置弹簧37实现自动锁紧的，为了防止第一夹爪18夹紧力不够，确保卡箍能够被锁紧，本实施例设置在第一夹爪夹紧辅助机构，辅助第一夹爪18抱紧胶筒30和卡箍。第一夹爪夹紧辅助机构包括夹紧升降机构和升降夹紧爪19，夹紧升降机构设置在机械臂7的侧部，升降夹紧爪19连接夹紧升降机构，升降夹紧爪19两端内侧壁为由下至上逐渐向外侧倾斜的楔面，升降夹紧爪19设置在第一夹爪18下侧，第一夹爪18的后端外侧设有与所述楔面相配合的第一夹紧板25，第一夹紧板25的外侧面由下至上逐渐向外侧倾斜。本实施例的夹紧升降机构包括夹紧升降电机20和夹紧升降丝杠21，夹紧升降电机20通过减速机连接夹紧升降丝杠21，夹紧升降丝杠21带动升降夹紧爪19升降，在第一夹爪18一侧的机械臂7上固定有一根导向杆40，导向杆40上端固定有一个导向块41,导向块41上开设有与第一夹爪18侧部相配合的凹槽，实现对第一夹爪18的导向，升降夹紧爪19上升后通过楔面与第一夹紧板25逐渐接触，升降夹紧爪19通过夹紧板带动第一夹爪18进一步夹紧胶筒30，提供更大的夹紧力。参照图4，胶筒30下端固定一个胶筒底座31，第一夹爪18与第二夹爪23均为弧形，第二夹爪23的上部内径大于下部内径，在第二夹爪23的内壁形成一个夹持台阶。以与胶筒30固定座35相适配，从而夹紧胶筒30后通过胶筒30固定座35提升胶筒30，避免提升过程中胶筒30打滑下落，使用方便。参照图5，本实施例中上述的卡箍可以采用图示结构，卡箍包括卡箍本体32，卡箍本体32的两端分别固定有固定销33和固定套筒34，固定销33的端部一侧开设有定位孔，固定套筒34的外侧固定有一个固定座35，固定座35内侧设一个定位销36，固定座35上侧连接有一个锁紧座38，锁紧座38与定位销36之间设有推动定位销36向固定套筒34内侧移动的弹簧37，第一夹爪18在加紧胶筒30的同时利用锁紧板24夹紧卡箍本体32的两端，固定销33插入固定套筒34内，定位销36的下端为斜面，固定销33碰到定位销36后推动定位销36上移，固定销33继续移动后定位销36在弹簧37的作用下插入固定销33的定位孔内，从而抱紧胶筒30。在定位销36的上端还固定有一个开启环39，在需要打开卡箍时，可以在塞棒生产的搬运装置上设置一个上侧为斜面的开启杆，开启杆抱紧的过程中插入开启环39内逐步带动定位销36向上移动，从而实现卡箍的开启。实施例2参照图6~7，本实施例中在机械臂7上还设有用于增加第二夹爪23夹紧力的第二夹爪夹紧辅助机构。胶筒30内的物料通过等静压后形成塞棒毛胚并需要从胶筒30内取出，利用第一夹爪18与第二夹爪23夹紧胶筒30后，机械臂7向上移动，机械臂7带动胶筒30向上移动，使得胶筒30与塞棒毛胚分离，然后机械臂7将胶筒30放置到输送轨道上，进行循环使用，在此过程中在输送轨道上放置有胶筒底座31，需要利用卡箍将胶筒30下端与胶筒底座31固定连接，以往都是通过人工完成，本实施例利用第二夹爪23在夹持胶筒底座31的同时扣紧卡箍，提高了工作效率，为了使第二夹爪23具有足够的夹紧力使卡箍能够卡紧锁定，在机械臂7上增设了第二夹爪夹紧辅助机构。第二夹爪夹紧辅助机构包括相连接的夹紧水平伸缩机构和水平夹紧爪27，夹紧水平伸缩机构固定在机械臂7的下端并带动水平夹紧爪27水平移动，水平夹紧爪27的前端内侧为由前至后逐渐向内侧倾斜的楔面，第二夹爪23上设有与所述楔面相配合的第二夹紧板26。夹紧水平伸缩机构包括水平夹紧丝杠28和水平夹紧电机29，水平夹紧电机29通过减速机连接水平夹紧丝杠28，水平夹紧爪27固定在水平夹紧丝杠28的端部。水平夹紧丝杠28连接有水平导向机构，在水平夹紧电机29通过螺母带动水平夹紧丝杠28平移的过程中水平导向机构防止丝杠旋转。以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

权利要求：1.一种塞棒生产的搬运装置，其特征在于：包括底座（1）、支撑立臂（6）、机械臂（7）和夹爪，支撑立臂（6）通过转动机构设置在底座（1）上，机械臂（7）通过升降机构设置在支撑立臂（6）上，夹爪包括设置在机械臂（7）上侧的第一夹爪（18）和设置在机械臂（7）下部的第二夹爪（23），在机械臂（7）的上端还固定有一个下压机构，下压机构设置在第一夹爪（18）的上方。2.根据权利要求1所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述第二夹爪（23）为弧形，第二夹爪（23）的上部内径大于下部内径，在第二夹爪（23）的内壁形成一个夹持台阶。3.根据权利要求1所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述下压机构包括下压丝杠（14）和带动下压丝杠（14）升降的下压电机（15），下压丝杠（14）的下端设有一个压盘（17）。4.根据权利要求1所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述支撑立臂（6）上还设有带动机械臂（7）上升的配重机构。5.根据权利要求4所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述配重机构包括配重钢丝绳（8）、配重块（10）和导向筒（9），配重钢丝绳（8）的一端与机械臂（7）固定连接，另一端连接配重块（10），导向筒（9）与机械臂（7）分别设置在支撑立臂（6）的两侧，配重块（10）滑动设置在导向筒（9）内，支撑立臂（6）上端设有与配重钢丝绳（8）连接的滑轮。6.根据权利要求1所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述第一夹爪（18）上侧设有用于锁紧卡箍的锁紧板（24）；机械臂（7）上还设有增加第一夹爪（18）夹紧力的第一夹爪夹紧辅助机构。7.根据权利要求6所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述第一夹爪夹紧辅助机构包括夹紧升降机构和升降夹紧爪（19），夹紧升降机构设置在机械臂（7）的侧部，升降夹紧爪（19）连接夹紧升降机构，升降夹紧爪（19）两端内侧壁为由下至上逐渐向外侧倾斜的楔面，升降夹紧爪（19）设置在第一夹爪（18）下侧。8.根据权利要求7所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述第一夹爪（18）的后端外侧设有与所述楔面相配合的夹紧板，夹紧板的外侧面由下至上逐渐向外侧倾斜。9.根据权利要求1所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述机械臂（7）上还设有用于增加第二夹爪（23）夹紧力的第二夹爪夹紧辅助机构。10.根据权利要求9所述的塞棒生产的搬运装置，其特征在于：所述第二夹爪夹紧辅助机构包括相连接的夹紧水平伸缩机构和水平夹紧爪（27），夹紧水平伸缩机构固定在机械臂（7）的下端并带动水平夹紧爪（27）水平移动，水平夹紧爪（27）的前端内侧为由前至后逐渐向内侧倾斜的楔面，第二夹爪（23）上设有与所述楔面相配合的夹紧板。

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