申请/专利权人：华中农业大学

申请日：2018-04-11

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN108207224B

主分类号：A01C11/02

分类号：A01C11/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2018.07.24#实质审查的生效;2018.06.29#公开

摘要：本发明公开了一种钵苗移栽平台自动控制系统，它包括，第一、二尾端侧向支板、苗盘回转辊、轴承支座、第一、二循环放苗爪等，苗盘回转辊通过轴向轴承分别与第一、二尾端侧向支板相连；第一循环放苗爪由第一放苗爪支杆支撑，第一步进电机的输出轴与第二放苗爪支杆相连，第二循环放苗爪由第二放苗爪支杆支撑；横向导轨通过通孔穿过同步带夹持支座，横向导轨末端由导轨固定支座支撑。该系统可以实现多列钵苗的自动取苗、放苗、苗盘自动回收动作，同时实现取苗、放苗的速度可调，自动计数，电控调节减小伤苗比例，实时反馈装置实际行驶速度，减小地轮滑移误差率，实现钵苗均匀移栽，提高工作效率。

主权项：1.一种钵苗移栽平台自动控制系统，它包括第一尾端侧向支板（1）、苗盘回转辊（2）、轴承支座（4）、第一循环放苗爪（6）、回收传送带（10）、苗盘回收箱（15）、苗盘回收板（16）、竖向丝杠（18）、苗盘承接底板（19）、YCJM减速装置（20）、斜向传送带（22）、储苗架（23）、横向同步带（26）、取苗机械爪（28）、第一侧向支撑底座（29）、第一步进电机（30）、丝杠电机（31）、电路控制总成（32）、凸轮回转装置（34）、光电传感器（35）、凸轮驱动电机（36）、导轨固定支座（44）、横向导轨（46）、第一舵机（47）、竖向齿形升降板（48）、升降齿轮（51）、苗盘松土辊（53）、第一同步轮（56），其特征在于，所述的苗盘回转辊（2）通过轴承支座（4）分别与第一尾端侧向支板（1）、第二尾端侧向支板（3）相连；所述的第一循环放苗爪（6）由第一放苗爪支杆（42）支撑，第一放苗爪支杆（42）与第四步进电机（55）输出轴相连，第四步进电机（55）与第一侧向支撑底座（29）固连；所述的回收传送带（10）由回收传送带侧板（9）支撑，回收传送带侧板（9）通过底部支架（5）固连；所述的苗盘回收箱（15）与底部支架（5）固连；所述的苗盘回收板（16）由凸轮回转装置（34）支撑，所述的凸轮回转装置（34）与凸轮驱动电机（36）的输出端相连；所述的竖向丝杠（18）分别与丝杠电机（31）的输出轴、丝杠固定支座（33）相连；斜向支架（17）分别与苗盘承接底板（19）、竖向支架（11）固连；所述的YCJM减速装置（20）输出端与斜向传送带（22）动力输入端相连，所述的YCJM减速装置（20）输入端与第二步进电机（41）相连；所述的斜向传送带（22）通过第一斜向支板（21）、第二斜向支板（25）支撑固定；苗盘（24）由斜向传送带（22）支撑；所述的横向同步带（26）的带齿通过第一同步轮（56）、第二同步轮（57）啮合；所述的取苗机械爪（28）由六角支柱（45）支撑；所述的第一舵机（47）固连在竖向齿形升降板（48）上，第一舵机（47）的输出端与机械爪驱动轴（50）相连；第二舵机（49）、竖向齿形升降板（48）分别与升降齿轮（51）相连，竖向齿形升降板（48）与升降齿轮（51）通过齿形啮合，所述的竖向齿形升降板（48）、第二舵机（49）分别与同步带夹持支座（27）固连；所述的苗盘松土辊（53）通过轴承支座（4）与第一斜向支板（21）、第二斜向支板（25）相连；所述的第一步进电机（30）的输出轴与第二放苗爪支杆（58）相连；第二循环放苗爪（54）由第二放苗爪支杆（58）支撑；所述的横向导轨（46）通过通孔穿过同步带夹持支座（27），横向导轨（46）末端由导轨固定支座（44）支撑；所述的横向同步带（26）固定在同步带夹持支座（27）；所述的电路控制总成（32）包括蓄电池输出端（3201）、步进电机驱动电路（3202）、7812稳压电路（3203）、7805稳压电路（3204）、单片机控制器（3205）、液晶显示（3206）、调速按键（3207），所述的蓄电池输出端（3201）分别与步进电机驱动电路（3202）输入端、7812稳压电路（3203）输入端、7805稳压电路（3204）输入端相连；所述的7812稳压电路（3203）信号输出端分别与第一舵机（47）、第二舵机（49）的信号输入端相连；所述的7805稳压电路（3204）输出端分别与第一霍尔传感器（8）、第二霍尔传感器（14）、第三霍尔传感器（38）、第四霍尔传感器（40）、光电传感器（35）、单片机控制器（3205）的信号输入端相连；所述的步进电机驱动电路（3202）信号输出端分别与第一步进电机（30）、第二步进电机（41）、第三步进电机（43）、第四步进电机（55）、凸轮驱动电机（36）、丝杠电机（31）信号输入端相连；所述的电路控制总成（32）的单片机控制器（3205）中，其信号输出端分别与调速按键（3207）、第一舵机（47）、第二舵机（49）的信号输入端相连；光电传感器（35）、液晶显示（3206）的信号输出端分别与单片机控制器（3205）的信号输入端相连；调速按键（3207）的信号输出端与步进电机驱动电路（3202）的信号输入端相连；第一霍尔传感器（8）、第二霍尔传感器（14）、第三霍尔传感器（38）、第四霍尔传感器（40）的信号输出端分别与单片机控制器（3205）的信号输入端相连；第一地轮（7）、第二地轮（13）、第三地轮（37）、第四地轮（39）分别与地轮驱动轴（12）相连；所述的第一霍尔传感器（8）、第二霍尔传感器（14）、第三霍尔传感器（38）、第四霍尔传感器（40）分别与竖向支架（11）固连；所述的第一侧向支撑底座（29）、第二侧向支撑底座（60）分别与第一斜向支板（21）、第二斜向支板（25）固连；所述的凸轮驱动电机（36）与升降平台支架（59）固连，升降平台支架（59）与竖向丝杠（18）通过螺纹相连。

全文数据：一种钵苗移栽平台自动控制系统技术领域[0001]本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种钵苗移栽平台自动控制系统适用于实现钵苗自动移栽，苗盘的自动回收。~7背景技术[0002]人工移栽是仅次于收获作业的一项劳动强度较大的作业活动，如果想提高劳动生产效率，必须使用自动化程度较高的移栽机械化设备，机械化穴盘育苗技术可以缩短育苗周期，提高育苗移栽的效率和自动化程度，大部分蔬菜以育苗移栽的方式种植，目前，自动化作业的机器人主要分为两种:一种是应用于大面积作业的土地利用型机器人;一种是机械手系列机器人，前者的研究主要集中在自主导航和无人驾驶上，其侧重点为信息的采集和处理及自动化控制；后者主要研宄目标为自动化识别，自主定位及机械手执行末端的优化。Tin等人基于四自由度研制的一种带有SNS夹持器的移栽机器人等。近年来，荷兰、美国、韩国等国家又研制了多种用于温室作业生产线的大型钵苗移栽机，其中，荷兰飞梭贸易与工程公司研发的自动移栽机可以同时传输多盘秧苗，执行末端的数目也可以调整，且设计了专门的视觉识别装置，可以利用CCD来识别空穴，适应能力较强，可以适合不同用户需求，具有较好的发展前景，但其结构复杂、价格昂贵、体积大，与我国现阶段设施农业生产模式的适应性差，国外钵苗移栽技术已实现取苗、输送、栽植，但只能适合大面积种植规模。[0003]国内育苗技术落后、机具性能不稳定使得旱地移栽机械的研发仍处于初步阶段，绝大多数的研发工作只是停留在样机阶段，没有进入生产实践环节。近年来，随着旱地育苗移栽技术的研究和推广，旱地移栽机械开始进入生产实用的阶段，多以半自动为主的新型移栽机具，但由于国内大都是个体种植户，耕种面积小，耕地地势不平坦，不适宜大型移栽机作业，农民经济实力也有限，大多数地区都以手工栽植为主，与国外发达国家有着明显差距，国内主要有钳夹式移栽机作业时人工将秧苗放在转动的钳夹上，秧苗被夹持，并随移栽盘转动，但钳夹式易伤苗，工作效率低，当栽植速度高时，人工喂苗易漏栽，链夹式移栽机工作部件主要有链夹式栽植器、滑道、开沟器、覆土轮、传动装置和机架等组成。除了传动方式夕卜，工作原理与钳夹式相同，这种移栽机移栽株距准确，秧苗的直立度较好，喂苗及送苗过程稳定可靠，但生产率低，易伤苗，且喂苗区苗夹数少，并呈上下排列，如果栽植速度过高时，易出现漏栽现象。国内自主开发的移栽机系统化控制程度不够，苗盘回收还未实现自动化，而且仍需要人工进行取苗，该过程多单独采用纯机械式方式取苗，动作单一，自动化程度不高，效率受到影响，且旱地土地不平整易导致地轮滑移，造成移栽不均匀。发明内容[0004]本发明目的是提供一种钵苗移栽平台自动控制系统，该系统可以实现多列钵苗的自动取苗、放苗、苗盘自动回收动作，同时实现取苗、放苗的速度可调，自动计数，电控调节减小伤苗比例，实时反馈装置实际行驶速度，减小地轮滑移误差率，实现钵苗均匀移栽，提高工作效率。[0005]为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种钵苗移栽平台自动控制系统，它包括，第一尾端侧向支板、苗盘回转辊、第二尾端侧向支板、轴承支座、第一循环放苗爪、回收传送带、苗盘回收箱、苗盘回收板、竖向丝杠、苗盘承接底板、YCJM减速装置、斜向传送带、储苗架、横向同步带、取苗机械爪、地轮、霍尔传感器、第一侧向支撑底座、第一步进电机、丝杠电机、电路控制总成、凸轮回转装置、光电传感器、凸轮驱动电机、导轨固定支座、横向导轨、第一舵机、竖向齿形升降板、第二蛇机、升降齿轮、苗盘松土辊、第二循环放苗爪、第一同步轮、第二同步轮，其特征在于，所述的苗盘回转辊通过轴向轴承分别与第一尾端侧向支板、第二尾端侧向支板相连;所述的第一循环放苗爪由第一放苗爪支杆支撑，第一放苗爪支杆与第四步进电机输出轴相连，第四步进电机与第一侧向支撑底座固连;所述的回收传送带由回收传送带侧板支撑，回收传送带侧板通过底部支架固连;所述的苗盘回收箱与底部支架固连。[0006]所述的苗盘回收板由凸轮回转装置支撑;所述的凸轮回转装置与凸轮驱动电机的输出端相连。[0007]所述的竖向丝杠分别与丝杠电机的输出轴、丝杠固定支座相连;所述的斜向支架分别与苗盘承接板、竖向支架固连;所述的YCJM减速装置输出端与斜向传送带动力输入端相连，YCJM减速装置输入端与第二步进电机相连;所述的斜向传送带通过第一斜向支板、第二斜向支板支撑固定;苗盘由斜向传送带支撑;所述的横向同步带的带齿通过第一同步轮、第二同步轮啮合。[0008]所述的取苗机械爪由六角支柱支撑，六角支柱与六角螺母通过螺纹相连;所述的第一舵机固连在竖向齿形升降板上，第一舵机的输出端与机械爪驱动轴相连;所述的第二舵机、竖向齿形升降板分别与升降齿轮相连，竖向齿形升降板与升降齿轮通过齿形啮合;所述的竖向齿形升降板、第二舵机分别与同步带夹持支座固连。[0009]所述的苗盘松土辊通过轴承支座与第一斜向支板、第二斜向支板相连。[0010]所述的的第一步进电机的输出轴与第二放苗爪支杆相连;所述的第二循环放苗爪由第二放苗爪支杆支撑。[0011]所述的横向导轨通过通孔穿过同步带夹持支座，横向导轨末端由导轨固定支座支撑;所述的横向同步带固定在同步带夹持支座。[0012]所述的电路控制总成包括蓄电池输出端、步进电机驱动电路、7812稳压电路、7805稳压电路、单片机控制器、液晶显示、调速按键，其中蓄电池输出端输出36V直流信号，分别与步进电机驱动电路输入端、7812稳压电路输入端、7805稳压电路输入端相连;7812稳压电路信号输出端分别与第一舵机、第二舵机的信号输入端相连;7805稳压电路输出端分别与第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、第三霍尔传感器、第四霍尔传感器、光电传感器、单片机控制器的信号输入端相连;步进电机驱动电路信号输出端分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、凸轮驱动电机、丝杠电机信号输入端相连。[0013]所述的控制电路总成的单片机控制器中，其信号输出端分别与调速按键、第一舵机、第二舵机的信号输入端相连;光电传感器、液晶显示的信号输出端分别与单片机控制器的信号输入端相连;调速按键的信号输出端与步进电机驱动电路的信号输入端相连;第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、第三霍尔传感器、第四霍尔传感器的信号输出端分别与单片机控制器的信号输入端相连。[0014]所述的第一地轮、第二地轮、第三地轮、第四地轮分别与地轮驱动轴相连;所述的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、第三霍尔传感器、第四霍尔传感器分别与竖向支杆固连。[0015]进一步的，所述的第一侧向支撑底座、第二侧向支撑底座分别与第一斜向支板、第二斜向支板固连。[0016]进一步的，所述的凸轮驱动电机与升降平台支架固连，升降平台支架与竖向丝杠通过螺纹相连。[0017]通过上述的技术措施，最关键的部件是循环放苗爪，苗盘回转辊、回收传送带、第一地轮、第二地轮、第三地轮、第四地轮、竖向丝杠、斜向传送带、取苗机械爪、横向同步带、第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、第三霍尔传感器、第四霍尔传感器、电路控制总成，储苗架、液晶显示（12864、光电传感器、苗盘回收箱、凸轮回转装置，竖向齿形升降板，升降齿轮，苗盘松土辊、升降平台支架，主要解决的技术难点是:齿轮齿条啮合实现机械爪的升降，稳定可靠，克服了传统机械爪抓取不牢，力度不可调等传统纯机械式抓取的缺陷，降低了钵苗的损伤率，能够实现钵苗横向转运，多行多列移栽钵苗;解决的技术问题是:滑轨平台采用同步带固连，同步轮啮合，有效地提高了移动距离的精度和机械手抓取钵苗的准确度，苗盘松土辊使钵苗与苗盘的土壤有效分离，苗盘回转辊实现苗盘的回收和残余苗土的分离，多个地轮装有霍尔传感器，实时监测机具实际行驶速度，并反馈最大转速信号，减小地轮滑移率，实现实时均匀移栽;达到的技术效果为:单片机控制端装有液晶显示屏，根据光电传感器极限信号和霍尔传感器转速信号实时记录回收苗盘的数目与移栽系统的行驶速度，单片机改变驱动信号的频率实现步进电机转速可调，从而实现移栽速度的可调性。[0018]相比于传统纯机械式移栽钵苗装置，该钵苗移栽平台包含自动控制系统，单片机控制端装有液晶显示屏，根据光电传感器极限信号实时记录移栽机械手的苗盘回收和移栽钵苗的数目，机械爪升降采用齿轮齿条结构，稳定性更好，单片机改变驱动信号的频率实现步进电机转速可调，从而实现移栽速度的可调性，多个霍尔传感器实时监测地轮行驶转速，通过单片机筛选最大转速信号从而实时反馈系统行进速度，进而减小地轮滑移造成移栽不均匀的现象，该钵苗移栽平台自动控制系统，实现了自动运苗、取苗、放苗、苗盘回收动作，具有很大的发展前景。[0019]相比较于现有技术，本发明的有益效果和优点在于：1横向移栽机械爪平台装置采用单片机控制，调节脉冲占空比实现机械爪抓苗的力度可调，进而降低钵苗的损伤率；2两根横向导轨平行支撑，使移栽平台更加稳固，齿轮齿条啮合实现机械爪的升降，稳定可靠，克服了传统机械爪抓取不牢，力度不可调等传统纯机械式抓取的缺陷，降低了钵苗的损伤率，能够实现钵苗横向转运，多行多列移栽钵苗；3滑轨平台采用同步带固连，同步轮啮合，有效地提高了移动距离的精度和机械手抓取钵苗的准确度，苗盘松土辊使钵苗与苗盘的土壤有效分离，苗盘回转辊实现苗盘的回收和残余苗土的分离，多个地轮装有霍尔传感器，实时监测机具实际行驶速度，并反馈最大转速信号，减小地轮滑移率，实现实时均匀移栽；4单片机控制端装有液晶显示屏，根据光电传感器极限信号和霍尔传感器转速信号实时记录回收苗盘的数目与移栽系统的行驶速度，单片机改变驱动信号的频率实现步进电机转速可调，从而实现移栽速度的可调性。[0020]5相比于传统纯机械式移栽钵苗装置，该钵苗移栽平台自动控制系统，单片机控制端装有液晶显不屏，根据光电传感器极限信号实时记录移栽机械手的苗盘回收和移栽钵苗的数目，机械爪升降采用齿轮齿条结构，稳定性更好，单片机改变驱动信号的频率实现步进电机转速可调，从而实现移栽速度的可调性，多个霍尔传感器实时监测地轮行驶转速，通过单片机筛选最大转速信号从而实时反馈系统行进速度，进而减小地轮滑移造成移栽不均匀的现象，该钵苗移栽平台自动控制系统，实现了自动运苗、取苗、放苗、苗盘回收动作，具有很大的发展前景。附图说明[0021]图1为一种钵苗移栽平台自动控制系统的整机第一个方向上的三维结构示意图；图2为一种钵苗移栽平台自动控制系统的整机第二个方向上的三维结构示意图；图3为一种钵苗移栽平台自动控制系统的横向移栽平台第一个方向上的三维结构示意图；图4为一种钵苗移栽平台自动控制系统的横向移栽平台第二个方向上的三维结构示意图；图5为一种钵苗移栽平台自动控制系统的电源供电电路原理图；图6为一种钵苗移栽平台自动控制系统的信号原理图；其中，1为第一尾端侧向支板，2为苗盘回转辊，3为第二尾端侧向支板，4为轴承座，5为底部支架（2020，6为第一循环放苗爪，7为第一地轮（普通），8为第一霍尔传感器A1344EUA-T，9为回收传送带侧板，10为回收传送带，11为竖向支架2020，12为地轮驱动轴，13为第二地轮普通），14为第二霍尔传感器A1344EUA-T，15为苗盘回收箱，16为苗盘回收板，17为斜向支架2020，18为竖向丝杠，19为苗盘承接底板，20为YCJM减速装置现有），21为第一斜向支板，22为斜向传送带，23为储苗架，24为苗盘，25为第二斜向支板，26为横向同步带，27为同步带夹持支座，28为取苗机械爪，29为第一侧向支撑底座，30为第一步进电机57BYGH，31为丝杠电机CBX1204-100，32为电路控制总成STM32F4系列开发板），3201为蓄电池输出端，3202为步进电机驱动电路TB66〇0，3203为78以稳压电路，3204为7805稳压电路，3205为单片机控制器STM32F407，32〇6为液晶显示（12部4，32〇7为调速按键，33为丝杠固定支座，34为凸轮回转装置现有），35为光电传感器LM393，3e为凸轮驱动电机57BYGH，37为第三地轮普通），38为第三霍尔传感器A1344EUA-T，39为第四地轮普通），40为第四霍尔传感器A1344EUA-T，41为第二步进电机57BYGH，42为第一放苗爪支杆，43为第三步进电机57BYGH，44为导轨固定支座，45为六角支柱，妨为横向导轨，47为第一舵机M0300，48为竖向齿形升降板，的为第二舵机M〇3〇0，50为机械爪驱动轴，51为升降齿轮，52为六角螺母，53为苗盘松土辊，54为第二循环放苗爪，55为第四步进电机57BYGH，56为第一同步轮3M15T，57为第二同步轮GM15T，58为第二放苗爪支杆，59为升降平台支架，60为第二侧向支撑支座。具体实施方式[0022]以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步说明：本发明所述的一种钵苗移栽平台自动控制系统，如图丨〜6所示，一种钵苗移栽平台自动控制系统，它包括，第一尾端侧向支板1、苗盘回转辊2、第二尾端侧向支板3、轴承支座4、第一循环放苗爪6、回收传送带1〇、苗盘回收箱15、苗盘回收板16、竖向丝杠18、苗盘承接底板19、YCJM减速装置20、斜向传送带22、储苗架23、横向同步带26、取苗机械爪28、地轮7、13、37、39、霍尔传感器8、14、38、40、第一侧向支撑底座29、第一步进电机30、丝杠电机31、电路控制总成32、凸轮回转装置34、光电传感器35、凸轮驱动电机36、导轨固定支座44、横向导轨46、第一舵机47、竖向齿形升降板48、第二舵机49、升降齿轮51、苗盘松土辊53、第二循环放苗爪54、第一同步轮50、第二同步轮W，其特征在于，所述的苗盘回转辊2通过轴向轴承4分别与第一尾端侧向支板1、第二尾端侧向支板3相连;所述的第一循环放苗爪6由第一放苗爪支杆42支撑，第一放苗爪支杆犯与第四步进电机55输出轴相连，第四步进电机55与第一侧向支撑底座29固连;所述的回收传送带1〇由回收传送带侧板9支撑，回收传送带侧板9通过底部支架5固连;所述的苗盘回收箱15与底部支架5固连;所述的苗盘回收板16由凸轮回转装置34支撑，所述的凸轮回转装置34与凸轮驱动电机36的输出端相连;所述的竖向丝杠18分别与丝杠电机31的输出轴、丝杠固定支座33相连;所述的斜向支架17分别与苗盘承接板19、竖向支架11固连;所述的YCJM减速装置20输出端与斜向传送带22动力输入端相连，所述的YCJM减速装置20输入端与第二步进电机41相连;所述的斜向传送带22通过第一斜向支板21、第二斜向支板25支撑固定;苗盘24由斜向传送带22支撑;所述的横向同步带26的带齿通过第一同步轮56、第二同步轮57啮合;所述的取苗机械爪28由六角支柱45支撑，六角支柱45与六角螺母52通过螺纹相连;所述的第一舵机47固连在竖向齿形升降板48上，第一舵机47的输出端与机械爪驱动轴50相连;所述的第二舵机49、竖向齿形升降板48分别与升降齿轮51相连，竖向齿形升降板48与升降齿轮51通过齿形啮合，传动比恒定，升降稳定振动小;所述的竖向齿形升降板48、第二舵机49分别与同步带夹持支座27固连。[0023]所述的苗盘松土辊f53通过轴承支座4与第一斜向支板21、第二斜向支板25相连。[0024]所述的的第一步进电机30的输出轴与第二放苗爪支杆58相连;所述的第二循环放苗爪54由第二放苗爪支杆58支撑。[0025]所述的横向导轨46通过通孔穿过同步带夹持支座2,横向导轨46末端由导轨固定支座44支撑;所述的横向同步带26固定在同步带夹持支座27。[0026]所述的电路控制总成32包括蓄电池输出端3201、步进电机驱动电路3202、7812稳压电路3203、7805稳压电路3204、单片机控制器3205、液晶显示3206、调速按键3207,其中蓄电池输出端3201输出36V直流信号，分别与步进电机驱动电路3202输入端、7812稳压电路3203输入端、7805稳压电路3204输入端相连;7812稳压电路3203信号输出端分别与第一舵机47、第二舵机49的信号输入端相连;7805稳压电路3204输出端分别与第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40、光电传感器35、单片机控制器3205的信号输入端相连;步进电机驱动电路3202信号输出端分别与第一步进电机30、第二步进电机41、第三步进电机43、第四步进电机55、凸轮驱动电机36、丝杠电机31信号输入端相连。[0027]所述的控制电路总成32的单片机控制器3205中，其信号输出端分别与调速按键3207、第一舵机47、第二舵机49的信号输入端相连;光电传感器35、液晶显示3206的信号输出端分别与单片机控制器的信号输入端3205相连;调速按键3207的信号输出端与步进电机驱动电路3202的信号输入端相连;第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40的信号输出端分别与单片机控制器32〇5的信号输入端相连。[0028]所述的第一地轮7、第二地轮13、第三地轮37、第四地轮39分别与地轮驱动轴12相连;所述的第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40分别与坚向支杆11固连。[0029]进一步的，所述的第一侧向支撑底座29、第二侧向支撑底座60分别与第一斜向支板21、第二斜向支板25固连。[0030]进一步的，所述的凸轮驱动电机36与升降平台支架59固连，升降平台支架59与竖向丝杠18通过螺纹相连。[0031]本发明工作时，蓄电池输出端3201输出36V直流信号，输出端接入步进电机驱动电路3202输入端、7812稳压电路3203输入端、7805稳压电路3204输入端相连，7812稳压电路3203、7805稳压电路3204电压分别降为12V、5V;7812稳压电路3203输出端与第一舵机47、第二舵机49电路输入端相连，实现供电，7805稳压电路3204输出端与单片机控制器3205相连，供给单片机控制器3205以5V工作电压，单片机控制器3205电源输出端分别与第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40信号输入端相连，实现3.3V高电平供电，步进电机驱动电路3202信号输出端与分别与第一步进电机30、第二步进电机41、第三步进电机43、第四步进电机55、凸轮驱动电机36、丝杠电机31信号输入端相连，控制步进电机转向和转速。[0032]本发明控制系统中，单片机控制器3205作为核心控制单元，信号输出端分别与第一舵机47、第二舵机49信号输入端相连，实现数字信号转化为舵机的转角信号;光电传感器35的光电信号输出端与单片机控制器32〇5输入端相连，感应苗盘回收平台的极限位置，反馈一次苗盘已经回收完全，光电传感器35的光电信号输入到液晶显示屏3206显示苗盘回收个数;第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40信号输出端与单片机控制器32〇5信号输入端相连，单片机控制器32〇5筛选出最大转速信号，输入到液晶显示屏32〇6显示系统实时行驶速度;单片机控制器32〇5信号输出端与转速输入键3207信号输入端相连，改变单片机控制器3205信号的占空比，进而实现控制步进电机转速。[0033]随着苗盘24经带有倾斜角度（30-45度）的苗盘承接底板19导入斜向传送带22始端，YCJM减速装置20驱动斜向传送带22将苗盘24运至横向取苗机械爪28的下方，苗盘松土辊53的凸起顶入苗盘孔，实现钵苗与苗盘24的初步分离，单片机控制器3205发出数字信号给第一舵机47、第二舵机40信号输入端，第一舵机47、第二舵机49分别实现机械爪的张合、改变机械手与苗盘的纵向距离等动作进而实现多维度抓取钵苗、放苗，改变单片机控制器32〇5发给第一舵机47信号输入端接收数字信号的占空比，进而改变第一舵机47的转动角度，实现机械爪的抓取张合度可调，进而减小钵苗的损伤率，钵苗经机械爪28抓起后放入第一循环放苗爪6、第二循环放苗爪54,第一循环放苗爪6、第二循环放苗爪54到达最低点时，钵苗受重力作用从第一循环放苗爪6、第二循环放苗爪54中掉入土壤中，实现放苗动作，苗盘24在苗盘回转辊2的回转下导入回收传送带1〇,实现苗盘24的回转动作。通过单片机控制器32〇5筛选出第一霍尔传感器S、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40信号输出端的最大转速信号，输入到液晶显示屏3206显示系统实时行驶速度，同时反馈给步进电机驱动电路3202信号输入端，步进电机驱动电路3202实现电机的正反转、加速减速，进而实现苗盘运送速度、钵苗移栽的速度、放苗爪的放苗速度、苗盘回收速度的控制，光电传感器35通过光照强度的变化感应苗盘回收升降平台的极限位置，并将信号输入到单片机控制器32〇5,模数转换后显示移栽钵苗和回收苗盘的数目，凸轮回转装置34改变苗盘回收板I6倾斜角度，实现苗盘24送入苗盘回收箱15。_4]本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

权利要求：1.一种钵苗移栽平台自动控制系统，它包括第一尾端侧向支板1、苗盘回转辊2、轴承支座4、第一循环放苗爪6、回收传送带（10、苗盘回收箱（15、苗盘回收板16、竖向丝杠（18、苗盘承接底板19、YCJM减速装置20、斜向传送带2»、储苗架2¾、横向同步带26、取苗机械爪28、第一侧向支撑底座29、第一步进电机30、丝杠电机31、电路控制总成（32、凸轮回转装置（34、光电传感器（35、凸轮驱动电机（36、导轨固定支座44、横向导轨（46、第一舵机（47、竖向齿形升降板（48、升降齿轮（51、苗盘松土辊53、第一同步轮56，其特征在于，所述的苗盘回转辊⑵通过轴向轴承⑷分别与第一尾端侧向支板1、第二尾端侧向支板3相连;所述的第一循环放苗爪6由第一放苗爪支杆42支撑，第一放苗爪支杆42与第四步进电机55输出轴相连，第四步进电机55与第一侧向支撑底座29固连;所述的回收传送带（10由回收传送带侧板9支撑，回收传送带侧板9通过底部支架5固连;所述的苗盘回收箱（15与底部支架5固连;所述的苗盘回收板16由凸轮回转装置34支撑，所述的凸轮回转装置34与凸轮驱动电机36的输出端相连;所述的竖向丝杠（18分别与丝杠电机31的输出轴、丝杠固定支座33相连;斜向支架（17分别与苗盘承接板（19、竖向支架（11固连;所述的YCJM减速装置20输出端与斜向传送带22动力输入端相连，所述的YCJM减速装置20输入端与第二步进电机41相连;所述的斜向传送带22通过第一斜向支板21、第二斜向支板25支撑固定;苗盘24由斜向传送带22支撑;所述的横向同步带26的带齿通过第一同步轮56、第二同步轮57啮合;所述的取苗机械爪28由六角支柱45支撑;所述的第一舵机47固连在竖向齿形升降板48上，第一舵机47的输出端与机械爪驱动轴50相连;第二舵机49、竖向齿形升降板48分别与升降齿轮51相连，竖向齿形升降板48与升降齿轮51通过齿形啮合，所述的竖向齿形升降板48、第二舵机49分别与同步带夹持支座27固连;所述的苗盘松土辊53通过轴承支座4与第一斜向支板21、第二斜向支板25相连;所述的的第一步进电机30的输出轴与第二放苗爪支杆58相连;第二循环放苗爪54由第二放苗爪支杆58支撑;所述的横向导轨46通过通孔穿过同步带夹持支座2，横向导轨46末端由导轨固定支座44支撑;所述的横向同步带26固定在同步带夹持支座27;所述的电路控制总成（32包括蓄电池输出端（3201、步进电机驱动电路（3202、7812稳压电路3203、7805稳压电路3204、单片机控制器3205、液晶显示3206、调速按键3207，所述的蓄电池输出端3201分别与步进电机驱动电路3202输入端、7812稳压电路3203输入端、7805稳压电路3204输入端相连;所述的7812稳压电路3203信号输出端分别与第一舵机47、第二舵机49的信号输入端相连;所述的7805稳压电路3204输出端分别与第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40、光电传感器35、单片机控制器3205的信号输入端相连;所述的步进电机驱动电路3202信号输出端分别与第一步进电机30、第二步进电机41、第三步进电机43、第四步进电机55、凸轮驱动电机36、丝杠电机31信号输入端相连;所述的控制电路总成32的单片机控制器3205中，其信号输出端分别与调速按键3207、第一舵机47、第二舵机的）的信号输入端相连;光电传感器35、液晶显示3206的信号输出端分别与单片机控制器的信号输入端3205相连;调速按键3207的信号输出端与步进电机驱动电路3202的信号输入端相连;第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40的信号输出端分别与单片机控制器3205的信号输入端相连;所述的第一地轮7、第二地轮（13、第三地轮37、第四地轮39分别与地轮驱动轴（12相连;所述的第一霍尔传感器8、第二霍尔传感器（14、第三霍尔传感器38、第四霍尔传感器40分别与竖向支杆11固连。2.根据权利要求1所述的一种钵苗移栽平台自动控制系统，其特征在于:所述的第一侧向支撑底座29、第二侧向支撑底座6〇分别与第一斜向支板21、第二斜向支板25固连。3.根据权利要求1所述的一种钵苗移栽平台自动控制系统，其特征在于:所述的凸轮驱动电机36与升降平台支架59固连，升降平台支架5»与竖向丝杠18通过螺纹相连。4.根据权利要求1所述的一种钵苗移栽平台自动控制系统，其特征在于:所述的六角支柱45与六角螺母52通过螺纹相连。

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