申请/专利权人：东旭光电科技股份有限公司

申请日：2018-08-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN108996235B

主分类号：B65G47/91

分类号：B65G47/91;B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2020.10.27#专利申请权的转移;2020.10.09#专利申请权的转移;2019.01.08#实质审查的生效;2018.12.14#公开

摘要：本发明涉及自动化生产设备领域，公开了一种移载机构及输送系统，所述移载机构包括：移动部件，所述移动部件上设置有用于固定待转移物品的固定装置；升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述移动部件连接以能够驱动所述移动部件升降，且所述升降驱动装置与所述移动部件之间设置有沿水平方向延伸的第一滑轨结构；和水平驱动装置，所述水平驱动装置与所述移动部件传动连接以能够驱动所述移动部件相对于所述升降驱动装置沿所述第一滑轨结构移动。本发明提供的移载机构及输送系统，结构紧凑简单且能耗较小，同时电线不易与其他结构产生干涉、使用方便。

主权项：1.一种移载机构，其特征在于，所述移载机构包括：移动部件1，所述移动部件1上设置有用于固定待转移物品的固定装置2；升降驱动装置3，所述升降驱动装置3与所述移动部件1连接以能够驱动所述移动部件1升降，且所述升降驱动装置3与所述移动部件1之间设置有沿水平方向延伸的第一滑轨结构4；和水平驱动装置5，所述水平驱动装置5与所述移动部件1传动连接以能够驱动所述移动部件1相对于所述升降驱动装置3沿所述第一滑轨结构4移动；所述升降驱动装置3固定安装在机架上；所述升降驱动装置3为升降气缸；其中，所述水平驱动装置5与所述升降驱动装置3之间设置有沿竖直方向延伸的第二滑轨结构6，使得在所述升降驱动装置3驱动所述移动部件1沿着竖直方向移动时，所述水平驱动装置5能够沿着所述第二滑轨结构6移动；其中，所述水平驱动装置5包括电机51、安装在所述电机51的输出轴上的齿轮52以及设置在所述移动部件1上且与所述齿轮52传动配合的齿条53；所述电机51与所述升降驱动装置3之间设置有所述第二滑轨结构6，所述电机51和所述移动部件1之间连接有与所述第一滑轨结构4的延伸方向平行的第三滑轨结构8；其中，所述第二滑轨结构6包括设置在所述升降驱动装置3上的第二滑轨62及能相对所述第二滑轨62滑动的第二滑块61；所述电机51上固定有连接部件9，所述连接部件9与所述第二滑块6固定连接；所述移载机构还包括固定在所述升降驱动装置3上的固定部件10，所述第二滑轨62设置在所述固定部件10上；其中，所述第三滑轨结构8包括固定在移动部件1上的第三滑轨82及固定在所述连接部件9上且能相对所述第三滑轨82滑动的第三滑块81。

全文数据：移载机构及输送系统技术领域[0001]本发明涉及自动化生产设备领域，具体地涉及一种移载机构及输送系统。背景技术[0002]随着科技的进步，各行各业的自动化程度越来越高，自动化设备替代传统手工进行生产加工等工作的步伐也在加快。目前，在多工位自动化流水生产中，通常需要移载机构来完成不同工位的衔接，实现产品从上工位到下工位的传输。现有移载机构一般包括用于固定工件的固定装置、设置有轨道的机架、安装在机架上的用于驱动工件的升降驱动装置和水平驱动装置，由于升降驱动装置和水平驱动装置会和工件沿着机架上的轨道一起移动来实现工位转移，机架体积较大且需要设置足够的支撑结构来支撑机架，导致机构结构复杂且体积较大，并且能耗较大，同时与升降驱动装置和水平驱动装置相连的电线容易与其他结构产生干涉，使用不方便，用户体验效果较差。[0003]因此，存在提供一种结构紧凑简单且能耗较小同时电线不易与其他结构产生干涉、使用方便的移载机构的需要。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服现有技术存在的体积和能耗较大且电线容易与其他机构产生干涉的问题，提供一种移载机构，该移载机构结构紧凑简单且能耗较小同时电线不易与其他结构产生干涉、使用方便。[0005]本发明的另一目的是为了提供一种包括上述移载机构的输送系统。[0006]为了实现上述目的，本发明一方面提供一种移载机构，所述移载机构包括:移动部件，所述移动部件上设置有用于固定待转移物品的固定装置;升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述移动部件连接以能够驱动所述移动部件升降，且所述升降驱动装置与所述移动部件之间设置有沿水平方向延伸的第一滑轨结构;和水平驱动装置，所述水平驱动装置与所述移动部件传动连接以能够驱动所述移动部件相对于所述升降驱动装置沿所述第一滑轨结构移动。[0007]在上述技术方案中，由于升降驱动装置和移动部件之间设置有第一滑轨结构，既能实现升降装置驱动移动部件升降，也能使水平驱动装置驱动移动部件相对于升降驱动装置沿着第一滑轨结构移动，即水平驱动装置驱动移动部件移动时升降驱动装置不会与移动部件一起移动，使移载机构的结构紧凑简单，体积较小，并且由于升降驱动装置和水平驱动装置不会随移动部件一起沿第一滑轨结构移动，升降驱动装置可固定安装在机架上，有利于降低能耗和减小机架的体积，同时与升降驱动装置和水平驱动装置相连的电线不易与其他结构产生干涉，使用方便，用户体验效果较好。[0008]优选地，所述升降驱动装置为升降气缸，所述第一滑轨结构包括设置在所述移动部件上的第一滑轨以及与所述升降气缸的活塞杆固定连接的第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨卡合设置，以避免所述第一滑轨在升降方向上脱离所述第一滑块。[0009]优选地，沿所述第一滑轨的延伸方向设置有至少两个所述兎一滑块，所述移载机构包括与所述活塞杆固定连接的连接板，所述连接板与至少两个所述第一滑块连接。[0010]优选地，所述水平驱动装置与所述升降驱动装置之间设置有沿竖直方向延伸的第二滑轨结构，使得在所述升降驱动装置驱动所述移动部件沿着竖直方向移动时，所述水平驱动装置能够沿着所述第二滑轨结构移动。、[0011]优选地，所述水平驱动装置包括电机、安装在所述电机的输出轴上的齿轮以及设置在所述移动部件上且与所述齿轮传动配合的齿条;所述电机与所述升降驱动装置之间设置有所述第二滑轨结构，所述电机和所述移动部件之间连接有与所述第一滑轨结构的延伸方向平行的第三滑轨结构。[0012]优选地，所述第二滑轨结构包括设置在所述升降驱动装置上的第二滑轨及^相对所述第二滑轨滑动的第二滑块，所述电机上固定有连接部件，所述连接部件与所述第一滑块固定连接;所述移载机构还包括固定在所述升降驱动装置上的固定部件，所述第一滑轨设置在所述固定部件上。[0013]优选地，所述第三滑轨结构包括固定在移动部件上的第三滑轨及固定在所述连接部件上且能相对所述第三滑轨滑动的第三滑块。…_[0014]优选地，所述固定装置包括与所述移动部件相连的气动手指和设置在所述气动手指上的夹具;或所述固定装置包括与所述移动部件相连的吸盘或吸嘴。[0015]优选地，所述固定装置设置在所述移动部件的背离所述升降驱动装置的一侧。[0016]本发明第二方面提供一种输送系统，所述输送系统包括上述的移载机构。[0017]本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明_[0018]图1是本发明优选实施方式的移载机构的结构示意图；[0019]图2是本发明优选实施方式的移载机构的局部结构示意图；[0020]图3是本发明优选实施方式的移载机构的另一局部结构示意图；[0021]图4是本发明优选实施方式的移载机构的固定装置的结构示意图。[0022]附图标记说明[0023]1移动部件2固定装置[0024]21气动手指22夹具[0025]3升降驱动装置4第一滑轨结构[0026]41第一滑块42第一滑轨[0027]5水平驱动装置51电机[0028]52齿轮53齿条[0029]6第二滑轨结构61第二滑块[0030]62第二滑轨7连接板[0031]8第三滑轨结构S1第三滑块[0032]82第三滑轨9连接部件[0033]10固定部件A电机安装板具体实施方式[0034]以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。[0035]在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。[0036]本发明一方面提供一种移载机构，所述移载机构包括移动部件1、升降驱动装置3和水平驱动装置5,其中，所述移动部件1上设置有用于固定待转移物品的固定装置2,所述升降驱动装置3与所述移动部件1连接以能够驱动所述移动部件1升降，且所述升降驱动装置3与所述移动部件1之间设置有沿水平方向延伸的第一滑轨结构4,所述水平驱动装置5与所述移动部件1传动连接以能够驱动所述移动部件1相对于所述升降驱动装置3沿所述第一滑轨结构4移动。[0037]这样，在应用时，可以将升降驱动装置3固定安装在机架上，利用升降驱动装置3可以驱动移动部件1沿竖直方向升降，利用水平驱动装置5可以驱动移动部件1沿水平方向移动，而升降驱动装置3不需要如现有技术中随移动部件1一起移动。因此，本发明提供的移载机构有利于降低能耗，而且，该移载机构的设置方式可以使得结构紧凑简单，体积较小。另外，与升降驱动装置3和水平驱动装置5相连的电线不易与其他结构产生干涉，使用方便，用户体验效果较好。[0038]其中，优选地，所述升降驱动装置3为升降气缸，所述第一滑轨结构4包括设置在所述移动部件1上的第一滑轨42以及与所述升降气缸的活塞杆固定连接的第一滑块41，所述第一滑块41与所述第一滑轨42卡合设置，以避免第一滑轨42脱离第一滑块41，即第一滑块41可以通过第一滑轨42来承受移动部件1的重量。这样使升降驱动装置3通过第一滑轨结构4与移动部件1连接，或者说移动部件1可通过第一滑轨结构吊装在升降驱动装置3的下方。如图1和图2所示，第一滑轨42在移动部件1上凸出设置，而第一滑块41上设置有用于配合第一滑轨42滑动的滑槽，其中，第一滑轨42的两侧分别设置有沿滑轨的长度方向延伸的凹槽，第一滑块41的滑槽的两侧分别设置有卡设在第一滑轨42两侧的凹槽中的凸部，这样，第一滑块41可以通过所述凸部与凹槽的配合来保持住移动部件1。升降气缸可驱动第一滑轨结构4和移动部件1一起竖直移动，而水平驱动装置5可驱动移动部件1和其上的第一滑轨42相对升降驱动装置3和其上的第一滑块41水平移动，第一滑轨42相对第一滑块41滑动时，第一滑块41的滑槽中的凸部在第一滑轨42侧部的凹槽内滑动。[0039]进一步地，为了既能保证移动部件1能够相对升降驱动装置3沿第一滑轨结构4平稳滑动，又能够尽可能地减小移载机构的重量，优选地，沿所述第一滑轨42的延伸方向设置有至少两个所述第一滑块41，所述移载机构包括与所述活塞杆固定连接的连接板7，所述连接板7与至少两个所述第一滑块41连接。[0040]为了使水平驱动装置5能够与移动部件1始终处于传动连接的位置，或者说当升降驱动装置3驱动移动部件1升降时不会影响水平驱动装置5与移动部件1传动连接，优选地，所述水平驱动装置5与所述升降驱动装置3之间设置有沿竖直方向延伸的第二滑轨结构6，使得在所述升降驱动装置3驱动所述移动部件1沿着竖直方向移动时，所述水平驱动装置5能够沿着所述第二滑轨结构6移动。[0041]如图1和图3所示，优选地，所述水平驱动装置5包括电机51、安装在所述电机51的输出轴上的齿轮52以及设置在所述移动部件1上且与所述齿轮52传动配合的齿条53,其中，所述电机51与所述升降驱动装置3之间设置有所述第二滑轨结构6,并且为了使在升降驱动装置3驱动移动部件1升降时移动部件1能够带动水平驱动装置5一同升降，同时防止电机51驱动移动部件1水平移动3时移动部件1与电机51产生干涉，所述电机51和所述移动部件1之间连接有与所述第一滑轨结构4的延伸方向平行的第三滑轨结构8。当需要增加移动部件1的移动距离时，用线切割的新的齿条段可直接对接齿条53设置在移动部件1上，能够实现较远距离的传输，同时对加工精度要求较低，方便加工制造和安装，有利于降低成本，或者可根据工作需要灵活选择移动部件1和齿条53的长度，有助于进一步降低能耗。[0042]并且，为了方便在电机51与升降驱动装置3之间设置所述第二滑轨结构6,优选地，所述第二滑轨结构6包括设置在所述升降驱动装置3上的第二滑轨62及能相对所述第二滑轨62滑动的第二滑块61，所述电机51上固定有连接部件9,具体地，如图1和图3所示，电机可安装在电机安装板A上，电机安装板A可与连接部件9固定连接，所述连接部件9与所述第二滑块6固定连接，所述移载机构还包括固定在所述升降驱动装置3上的固定部件1〇,所述第二滑轨62设置在所述固定部件10上。[0043]另外，为了方便在移动部件1和电机51之间设置第三滑轨结构8，优选地，所述第三滑轨结构8包括固定在移动部件1上的第三滑轨82及固定在所述连接部件9上且能相对所述第三滑轨82滑动的第三滑块81。[0044]优选地，与第一滑轨42和第一滑块41的卡合设置类似，第二滑块61和第二滑轨62卡合设置，第三滑块81与第三滑轨82卡合设置，以防止第二滑块61脱离第二滑轨62,以及防止第三滑块81脱离第三滑轨82。这样使移载机构的部件之间的连接可靠，使用安全性能较高。本实施方式中，优选第二滑块61和第三滑块81可与上述第一滑块41的结构类似，即其上设置滑槽，其滑槽的两侧分别设置凸部，对应地，第二滑轨62和第三滑轨82可与上述第一滑轨42的结构类似，即两侧分别设置沿滑轨的长度方向延伸的凹槽。这样方便统一加工制造或者采购第一滑轨结构4、第二滑轨结构6和第三滑轨结构8。[0045]如图4所示，优选地，所述固定装置2包括与所述移动部件1相连的气动手指21和设置在所述气动手指21上的夹具22,其中，气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。可选择地，所述固定装置2包括与所述移动部件1相连的吸盘或吸嘴。[0046]为了方便固定装置2固定待转移物品，优选地，所述固定装置2设置在所述移动部件1的背离所述升降驱动装置3的一侧。[0047]另外，为了方便控制，升降驱动装置3和水平驱动装置5可与控制装置连接。[0048]参考图1，本发明优选实施方式的移载机构的工作过程可如下：[0049]首先，固定装置2的气动手指21处于打开状态，升降气缸的活塞杆伸出，驱动第一滑轨结构4和移动部件1下降，同时移动部件1带动齿条53、第三滑轨结构S、连接部件9、电机安装板A、电机51、齿轮52、第二滑块61和固定装置2—同下降，固定装置2的气动手指21通过夹具22夹取产品；然后，升降气缸的活塞杆缩回，带动固定装置2以及夹取的产品上升至所需高度后，电机51带动齿轮52旋转，齿轮52带动齿条53移动，齿条53带动移动部件1和固定装置2以及夹取的产品沿第一方向（例如向左水平移动，到达指定位置后，升降气缸的活塞杆伸出，带动固定装置2和产品下降，气动手指21松开夹具22放下产品；之后，升降气缸的活塞杆缩回，固定装置2上升，电机51带动齿轮52反转，齿条53沿与第一方向相反的第二方向例如向右水平移动，到达指定位置后，升降气缸的活塞杆伸出，使固定装置2下降，固定装置2的气动手指21通过夹具22夹取下一个产品，依此往复循环，从而实现往复移动产品。[0050]本发明第二方面提供一种输送系统，所述输送系统包括上述的移载机构。由于该输送系统包括上述的移载机构，因此具有上文关于移载机构的所有或至少部分的技术效果，更具体的技术方案的细节和效果可参照上文。[0051]以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

权利要求：1.一种移载机构，其特征在于，所述移载机构包括：移动部件（1，所述移动部件⑴上设置有用于固定待转移物品的固定装置2;…升降驱动装置3，所述升降驱动装置3与所述移动部件（1连接以能够驱动所述移动部件（1升降，且所述升降驱动装置3与所述移动部件（1之间设置有沿水平方向延伸的第一滑轨结构⑷；和_水平驱动装置5，所述水平驱动装置5与所述移动部件（1传动连接以能够驱动所述移动部件1相对于所述升降驱动装置3沿所述第一滑轨结构⑷移动。2.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述升降驱动装置3为升降气缸，所述第一滑轨结构4包括设置在所述移动部件（1上的第一滑轨42以及与所述升降气缸的活塞杆固定连接的第一滑块41，所述第一滑块41与所述第一滑轨42卡合设置，以避免所述第一滑轨42在升降方向上脱离所述第一滑块41。、3.根据权利要求2所述的移载机构，其特征在于，沿所述第一滑轨42的延伸方向设置有至少两个所述第一滑块41，所述移载机构包括与所述活塞杆固定连接的连接板7，所述连接板7与至少两个所述第一滑块41连接。4.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述水平驱动装置5与所述升降驱动装置3之间设置有沿竖直方向延伸的第二滑轨结构6，使得在所述升降驱动装置3驱动所述移动部件（1沿着竖直方向移动时，所述水平驱动装置⑸能够沿着所述第二滑轨结构⑹移动。5.根据权利要求4所述的移载机构，其特征在于，所述水平驱动装置5包括电机51、安装在所述电机51的输出轴上的齿轮52以及设置在所述移动部件⑴上且与所述内轮52传动配合的齿条53;所述电机（51与所述升降驱动装置3之间设置有所述第二滑轨结构出），所今电机51和所述移动部件（1之间连接有与所述第一滑轨结构4的延伸方向平行的第三滑轨结构⑻。6.根据权利要求5所述的移载机构，其特征在于，所述第二滑轨结构6包括设置在所述升降驱动装置3上的第二滑轨62及能相对所述第二滑轨62滑动的第二滑块61;所述电机51上固定有连接部件⑼，所述连接部件⑼与所述第二滑块⑹固定^接；所述移载机构还包括固定在所述升降驱动装置3上的固定部件（10，所述第二滑轨62设置在所述固定部件1〇上。7.根据权利要求6所述的移载机构，其特征在于，所述第三滑轨结构（8，括固定在移动部件（1上的第三滑轨82及固定在所述连接部件9上且能相对所述第三滑轨82滑动的第二滑块81。8.根据权利要求1-7中任一项所述的移载机构，其特征在于：所述固定装置2包括与所述移动部件（1相连的气动手指21和设置在所述气动手指21上的夹具22;或所述固定装置⑵包括与所述移动部件⑴相连的吸盘或吸嘴。9.根据权利要求1-7中任一项所述的移载机构，其特征在于，所述固定装置2设置在所述移动部件1的背离所述升降驱动装置3的一侧。10.—种输送系统，其特征在于，所述输送系统包括根据权利要求卜9中任一项所述的移载机构。

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