申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117442142B

主分类号：A61B1/00

分类号：A61B1/00;B25J18/06;B25J9/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明提供了一种生长型机械臂，涉及医疗器械技术领域，通过在圆筒状柔性薄膜中包裹密集放置的刚度增强的支撑环构件，与薄膜一起形成一种刚柔结合的管状结构；工作时，通过气驱，内部的支撑环构件在末端外翻生长，形成一个具有径向刚度的空心管道，由于支撑环构件的存在，管道具有抵抗周围环境的压力和形成稳定的几何结构的能力，可以让配套的检查镜器具有在不破坏环境的条件下简便地进入狭道而不需要复杂地感知、控制、变刚度等能力；另外，在末端薄膜外翻时，支撑环构件做平动运动和半径扩大的变形，降低结构外翻的阻力，以及避免支撑环构件的结构破坏；支撑环构件在初始状态能锁在小直径状态，而外翻之后处在大直径状态。

主权项：1.一种生长型机械臂，其特征在于，包括：柔性薄膜（100）、固定主体和支撑环构件（300）；所述固定主体具有用于供检查镜器具（10）穿行的通道；所述支撑环构件（300）包括圆环主体（310）和插入部（320）；所述柔性薄膜（100）设置为筒状结构，所述柔性薄膜（100）的一端开口固定在所述固定主体上，所述柔性薄膜（100）的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中，翻转部分的所述柔性薄膜（100）与未翻转部分的所述柔性薄膜（100）之间形成气腔；向所述气腔充气时，翻转部分的所述柔性薄膜（100）向外翻转，以使所述柔性薄膜（100）向检查伸入方向延伸生长；所述支撑环构件（300）与所述柔性薄膜（100）的内层抵接，且所述支撑环构件（300）能够沿着所述柔性薄膜（100）的内层平动，所述支撑环构件（300）用于支撑所述柔性薄膜（100），且能够随着所述柔性薄膜（100）的翻转运动而调整圆环直径尺寸；所述支撑环构件（300）设置有多个，多个所述支撑环构件（300）间隔设置在所述柔性薄膜（100）的内层上；所述支撑环构件（300）能够随着所述柔性薄膜（100）的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于翻转部分的所述柔性薄膜（100）上；所述支撑环构件（300）能够随着翻转部分的所述柔性薄膜（100）向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于未翻转部分的所述柔性薄膜（100）上；所述圆环主体（310）的一端与所述插入部（320）连接，所述圆环主体（310）的另一端设置有用于供所述插入部（320）伸入的插入槽（311）；所述圆环主体（310）具有弹性，以使所述圆环主体（310）受力时所述插入部（320）在所述插入槽（311）中移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 生长型机械臂

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