申请/专利权人：中南林业科技大学

申请日：2020-10-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112075206B

主分类号：A01D46/26

分类号：A01D46/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.01.01#实质审查的生效;2020.12.15#公开

摘要：悬挂夹持振动采收机，包括履带式行走机构、果实采摘机构和果实收集机构，果实采摘机构通过多个垂向设置的弹簧悬挂在履带式行走机构向前伸出的机架上且位于果实收集机构正上方，果实采摘机构包括夹持组件和振动器，夹持组件包括水平设置的夹持支架、向前伸出的内夹板、与内夹板对齐的外夹板、用于拉动内夹板和外夹板靠近或远离的油缸动力组件以及对内夹板和外夹板的运动进行导向的导向组件，夹持支架和振动器分别通过弹簧与机架连接，振动器装在夹持支架上，油缸动力组件和导向组件分别装在夹持支架上，内夹板和外夹板分别固定在导向组件上，且均与油缸动力组件连接。本发明提高果实采摘机构的结构可靠性和实用性，提高整机的地形适应性和实用性。

主权项：1.悬挂夹持振动采收机，包括履带式行走机构（1）、装在履带式行走机构（1）上用于振动采摘果实的果实采摘机构（2）和装在履带式行走机构（1）前端用于收集果实的果实收集机构（3），其特征在于：所述的果实采摘机构（2）通过多个垂向设置的弹簧（A）悬挂在履带式行走机构（1）向前伸出的机架（11）上且位于果实收集机构（3）正上方，果实采摘机构（2）包括用于夹持树干的夹持组件（21）和装在夹持组件（21）上的振动器（22），夹持组件（21）包括水平设置的夹持支架（21.1）、向前伸出的内夹板（21.2）、与内夹板（21.2）对齐的外夹板（21.3）、用于拉动内夹板（21.2）和外夹板（21.3）靠近或远离的油缸动力组件（21.4）以及对内夹板（21.2）和外夹板（21.3）的运动进行导向的导向组件（21.5），夹持支架（21.1）和振动器（22）分别通过弹簧（A）与机架（11）连接，振动器（22）装在夹持支架（21.1）上，油缸动力组件（21.4）和导向组件（21.5）分别装在夹持支架（21.1）上，内夹板（21.2）和外夹板（21.3）分别固定在导向组件（21.5）上，且均与油缸动力组件（21.4）连接；所述的果实收集机构（3）包括可自动开合的果实收集伞机构（4）和将果实收集伞机构（4）中的果实向上输出的皮带果实输出机构（5），皮带果实输出机构（5）倾斜设置装在履带式行走机构（1）的前端，果实收集伞机构（4）装在皮带果实输出机构（5）上且与皮带果实输出机构（5）左右两侧无隙连接，皮带果实输出机构（5）上端可转动的装在履带式行走机构（1）上，且在履带式行走机构（1）上安装用于改变皮带果实输出机构（5）倾斜角度的顶升组件（6），皮带果实输出机构（5）与顶升组件（6）铰接；所述的果实收集伞机构（4）包括装在皮带果实输出机构（5）下端且具有树干进入开口的底盘（41）、装在底盘（41）上可自动打合的伞组件（42）和用于控制伞组件（42）自动开合的伞控制组件（43），伞组件（42）与皮带果实输出机构（5）左右两侧无缝连接，所述的伞控制组件（43）装在皮带果实输出机构（5）的背面且通过钢丝绳（44）拉动伞组件（42）打开或合拢；所述的伞组件（42）由两个左右对称的半伞组件（42.1）拼合而成，半伞组件（42.1）包括三根倾斜设置的伞骨杆（42.2）、帆布（42.3）和叶片板（42.4），伞骨杆（42.2）可转动的安装在底盘（41）上且三根伞骨杆（42.2）在底盘（41）上的安装位置由内至外沿直线均匀间隔分布，叶片板（42.4）装在最外侧的伞骨杆（42.2）上，帆布（42.3）连接在相邻的伞骨杆（42.2）之间且将最里侧的伞骨杆（42.2）与皮带果实输出机构（5）的侧边无缝连接，伞控制组件（43）通过钢丝绳（44）同步拉动两个半伞组件（42.1）中伞骨杆（42.2）转动使两个叶片板（42.4）拼合且帆布（42.3）绷紧形成围合在树干四周的收集伞；所述的伞骨杆（42.2）分别通过绳轮组件（42.5）可转动的装在底盘（41）上，伞控制组件（43）通过钢丝绳（44）与绳轮组件（42.5）连接，绳轮组件（42.5）包括可转动的安装在底盘（41）上的绳轮二（42.51）、用于将钢丝绳（44）与绳轮二（42.51）固定的压板（42.52）和固定在绳轮二（42.51）上用于对绳轮二（42.51）的转动角度进行限位的限位销（42.53），每个绳轮二（42.51）上分别绕行一根钢丝绳（44）且通过压板（42.52）将钢丝绳（44）压紧固定在绳轮二（42.51）上，伞骨杆（42.2）装在绳轮二（42.51）上，限位销（42.53）沿径向从绳轮二（42.51）中伸出，底盘（41）上具有与限位销（42.53）配合的限位柱（41.1）；半伞组件（42.1）中三个绳轮二（42.51）的直径均不相等且每个绳轮二（42.51）上压板（42.52）与限位销（42.53）之间夹角也不相等，使半伞组件（42.1）打合时三个伞骨杆（42.2）同步转动到位；所述的叶片板（42.4）长度边缘上装有多个均匀间隔的定位套（42.41），定位套（42.41）套在伞骨杆（42.2）上，并通过与伞骨杆（42.2）径向螺纹配合的螺栓销柱（42.42）将定位套（42.41）定位在伞骨杆（42.2）上；所述的伞控制组件（43）包括用于将钢丝绳（44）绷紧且对钢丝绳（44）的运动进行导向的钢丝绳导向运动组件（43.1）和用于拉动钢丝绳（44）运动的拉动油缸（43.2），钢丝绳（44）两端分别连接在钢丝绳导向运动组件（43.1）上；所述的钢丝绳导向运动组件（43.1）包括固定在皮带果实输出机构（5）背面的导向柱（43.3）、导向配合套在导向柱（43.3）上的导向套二（43.4）、用于导向和固定钢丝绳（44）头端的头端固定件（43.5）以及用于导向和固定钢丝绳（44）尾端的尾端固定件（43.6），头端固定件（43.5）和尾端固定件（43.6）分别安装在导向套二（43.4）上，拉动油缸（43.2）平行装在导向柱（43.3）上且伸缩端与导向套二（43.4）固定；所述的头端固定件（43.5）包括固定在导向套二（43.4）上的头端固定板（43.51）、装在头端固定板（43.51）上对钢丝绳的运动进行导向的头端绳导套（43.52）、螺纹配合装在头端固定板（43.51）上且用于固定钢丝绳头端的头端螺栓套（43.53），头端螺栓套（43.53）与拉动油缸（43.2）平行，钢丝绳头端穿过头端绳导套（43.52）和头端螺栓套（43.53）并固定在头端螺栓套（43.53）上；所述的尾端固定件（43.6）包括固定在导向套二（43.4）上的尾端固定板（43.61）、螺纹配合装在尾端固定板（43.61）上且用于固定钢丝绳尾端的尾端螺栓套（43.62）和装在皮带果实输出机构（5）背面与钢丝绳尾端连接的尾端弹簧（43.63），尾端螺栓套（43.62）和尾端弹簧（43.63）分别与拉动油缸（43.2）平行，导向柱（43.3）和果实输出机构（5）背面分别上装有对钢丝绳运动进行导向的尾端绳导套（43.64），半伞组件（42.1）中绕行在最里侧的绳轮二（42.51）上的钢丝绳（44）尾端穿过尾端绳导套（43.64）与尾端弹簧（43.63）连接，其它的钢丝绳（44）尾端穿过尾端绳导套（43.64）和尾端螺栓套（43.62）并固定在尾端螺栓套（43.62）上，尾端弹簧（43.63）随拉动油缸（43.2）的伸长而伸长，随拉动油缸（43.2）的回缩而回缩。

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