申请/专利权人：梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司

申请日：2021-02-05

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112802113B

主分类号：G06T7/77

分类号：G06T7/77;G06T7/64;G06T7/66;G06T7/187;G06T1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.27#著录事项变更;2021.06.01#实质审查的生效;2021.05.14#公开

摘要：本发明提供了一种任意形状物体的抓取点确定方法，包括以下步骤：获取目标物体的可抓取部位概率图；对可抓取部位概率图进行二值化处理，获得连通域的二值图像；识别并计算连通域的凸度，并判断凸度与预设值V1大小；当凸度≥预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体上，则确定连通域的重心为抓取点；当凸度＜预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体外，则确定连通域的最大内接矩形中心或最大内接圆中心为抓取点。其能够对任意形状如重心在本体上的物体，或重心不在本体上的非凸型物体的目标物的抓取点进行确定。

主权项：1.一种任意形状物体的抓取点确定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标物体的可抓取部位概率图；对可抓取部位概率图进行二值化处理，获得连通域的二值图像；识别并计算连通域的凸度，并判断凸度与预设值V1大小，其中，所述连通域的所述凸度的定义及计算方法为：获取所述连通域的外包围凸多边形；分别计算所述连通域的面积b和所述外包围凸多边形的面积c；计算并定义bc的比值为所述凸度；当凸度≥预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体上，则确定连通域的重心为抓取点；当凸度＜预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体外，则确定连通域的最大内接矩形中心或最大内接圆中心为抓取点，其中，所述连通域的最大内接矩形中心或最大内接圆中心为抓取点的确定方法为：当凸度＜预设值V1时，确定所述连通域的最小外接矩形；计算所述最小外接矩形的长边与宽边的比值a；当比值a＞预设值V2时，则确定所述连通域的所述最大内接矩形中心为抓取点；当比值a≤预设值V2时，则确定所述连通域的所述最大内接圆中心为抓取点。

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