申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2022-05-19

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114918903B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。

主权项：1.一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、主平台、副平台；其特征在于，还包括：布置在固定架与主平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；布置在所述固定架与副平台之间的第四支链和第五支链；所述主平台与副平台转动连接；所述主平台上转动连接有小带轮，所述副平台上固接有大带轮，且大带轮和小带轮通过带连接，大带轮的轴线与连接所述主平台与副平台的转动轴线共线；上述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链均包括U形叉、主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂、第二从动臂，所述主动臂驱动装置固接在U形叉上，所述主动臂的一端与U形叉转动连接，且与对应的主动臂驱动装置的驱动端固接；主动臂的另一端两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端通过球接头连接；第一从动臂、第二从动臂平行且等长；所述第一支链、第二支链和第三支链的两个从动臂的另一端与主平台铰接，第四支链和第五支链的两个从动臂的另一端通过旋转接头与副平台连接；所述第四支链和第五支链的U形叉与固定架固定连接；所述第一支链、第三支链的U形叉能够相对固定架转动，且第一支链、第三支链的U形叉相对固定架的转动轴线共线；连接第一支链的U形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第三支链U形叉和对应主动臂的转动轴线平行，且与连接第二支链的U形叉和对应主动臂的转动轴线垂直；连接第二支链的U形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第四支链的U形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第五支链的U形叉和对应主动臂的转动轴线、第一支链的U形叉相对固定架的转动轴线、第三支链的U形叉相对固定架的转动轴线，共五条轴线相互平行；连接所述第四支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述第五支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述主平台与副平台的转动轴线，连接所述小带轮和主平台的转动轴线共四条轴线相互平行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 一种三平二转五自由度并联机构

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