申请/专利权人：南京林业大学

申请日：2022-05-09

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115115652B

主分类号：G06T7/11

分类号：G06T7/11;G06T7/136;G06T1/60;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开

摘要：本发明提供一种行道树靶标点云在线分割方法，该方法包括：建立缓冲区、点云‑图像映射、行道树图像实例分割、行道树图像实例融合、行道树实例完整性检测以及图像‑点云映射，得到行道树点云实例，完成分割。本发明的行道树靶标点云在线分割方法，通过搭建街道点云在线处理框架、融合并优化行道树图像实例实时分割结果，实现行道树靶标点云在线准确分割。

主权项：1.一种行道树靶标点云在线分割方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、建立缓冲区：构建FIFO缓冲区，用于存储二维激光雷达采集的街道长度为L的N帧街道点云数据，FIFO缓冲区首次写满后，初始化处理时刻t，令t＝1，执行S2；缓冲区更新，在后续处理中，每次向FIFO缓冲区写入街道更新长度为ΔL的ΔN帧街道点云更新数据，令处理时刻t加1，执行S2；为缓冲区首次写入的和更新的街道点云数据分配标签TP，令标签TP＝0，代表为非行道树点；S2、点云-图像映射：将当前时刻FIFO缓冲区中的街道点云数据转化为三通道街道图像C，所述的三通道街道图像C包括N帧街道点云数据中所有点的深度坐标、回波强度和回波次数；S3、行道树图像实例分割：采用实时行道树图像实例分割算法从街道图像C中分割出掩模图M，根据掩模图M提取行道树候选实例，并且记录行道树候选实例列范围cL和cR，帧范围fL和fR，以及分割时刻t′；S4、行道树图像实例融合：初始状态下，即当t＝1时，将行道树候选实例作为行道树实例，为它们依次分配计数标签T和映射指示m，令m＝0，代表该行道树实例未映射回点云；后续分割处理中，即当t＞1时，对当前时刻的每个行道树候选实例与已有行道树实例对比融合，得到更新后的所有行道树实例信息；所述的行道树实例信息包括计数标签T、掩模图M、列范围cL和cR，帧范围fL和fR，分割时刻t′以及映射指示m；对于当前时刻新增的行道树实例，令m＝0；S5、行道树实例完整性检测：计算当前时刻t街道图像C的第1列像素在全部点云中的帧序号：f1＝ΔNt-1+1对于所有m＝0的未映射回点云的行道树实例，若fL≤f1≤fR，认为该行道树实例已经分割完整，并执行S6，否则，执行S1中的缓冲区更新；S6、图像-点云映射：根据行道树实例的计数标签T和掩模图M将行道树实例分割结果反映射回点云，掩模图M的像素和点一一对应，得到行道树点云实例，完成分割。

全文数据：

权利要求：

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