申请/专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117475092B

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06V10/74;G06T19/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本申请提供了一种位姿优化方法、设备、智能设备和介质，包括从多个点云数据帧中提取点云数据的关键帧；根据所述关键帧，生成全局捆集调整因子；根据所述全局捆集调整因子，构建因子图；基于所述因子图，对所述关键帧的位姿进行优化，得到所述关键帧的优化位姿。这样，后续在构建三维场景时，基于全局捆集调整因子调整两两点云数据帧的位姿和面元特征，使得多个关键帧的面元最终均会落在同一面元上，从而可以避免出现重影，提高了三维场景的质量。

主权项：1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括：从多个点云数据帧中提取点云数据的关键帧；提取所述关键帧的第一面元特征；检测所述第一面元特征是否包含在全局面元特征序列中；若所述第一面元特征包含在所述全局面元特征序列中，建立第一面元到第二面元的约束项作为全局捆集调整因子；其中，所述全局捆集调整因子为调整两两点云数据帧的位姿和面元特征的因子；根据所述全局捆集调整因子，构建因子图；基于所述因子图，对所述关键帧的位姿进行优化，得到所述关键帧的优化位姿；其中，若所述第一面元特征包括多个面元点坐标对应的第一坐标均值，检测所述第一面元特征是否包含在全局面元特征序列中，包括：确定所述第一坐标均值与第二坐标均值之间距离；所述第二坐标均值为所述全局面元特征序列中每个第二面元特征对应的坐标均值；若至少一个距离小于或等于第二预设距离，确定至少一个第二面元特征与所述第一面元特征相匹配，并确定所述第一面元特征包含在所述全局面元特征序列中；若所有距离均大于第二预设距离，确定所述每个第二面元特征与所述第一面元特征均不匹配，并确定所述第一面元特征不包含在所述全局面元特征序列中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 位姿优化方法、设备、智能设备和介质

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