申请/专利权人：山东大学

申请日：2021-05-25

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113524207B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J18/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.11.09#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本发明公开了一种力觉反馈主手，包括液压缸组和底部回转结构，所述的底部回转结构可在水平面内回转，其通过阻尼转轴连接机械臂一，所述的机械臂一通过第一可调阻尼转轴连接机械臂二，所述的机械臂二通过旋转轴连接机械臂三、机械臂三通过第一可调阻尼转轴与机械臂四相连，第一液压缸和第二液压缸通过钢丝绳控制第一可调阻尼转轴正转或者反转；第三液压缸和第四液压缸通过钢丝绳控制第二可调阻尼转轴正转或者反转。

主权项：1.一种力觉反馈主手，其特征在于，包括液压缸组和底部回转结构，所述的底部回转结构可在水平面内回转，其通过阻尼转轴连接机械臂一，所述的机械臂一通过第一可调阻尼转轴连接机械臂二，所述的机械臂二通过旋转轴连接机械臂三、机械臂三通过第一可调阻尼转轴与机械臂四相连，第一液压缸和第二液压缸通过钢丝绳控制第一可调阻尼转轴正转或者反转；第三液压缸和第四液压缸通过钢丝绳控制第二可调阻尼转轴正转或者反转；所述的机械臂一的壳体表面还设有应变片，应变片能检测到机械臂一的形变实时反馈给控制器；力觉反馈主手，具有6个自由度，是一种操作手柄，能够实时采集用户操作主手使用的力量，并将其反馈给控制器，同时能将远端采集的力量，经过控制器按比例或者需求力量大小，实时反馈给主手，使用户在操作主手的过程中感受到力得改变；液压缸组包括液压缸一；液压缸二、液压缸三、液压缸四；液压缸一与液压缸二的运动方向相反，即液压缸一的推杆伸出时，液压缸的推杆缩回，且两个液压缸伸或者缩的长度比例相关；钢丝绳在拉线金属头、拉线管一、拉线头固定螺栓内部，可在拉线管一内进行相对滑动；拉线管一与拉线一通过拉线管和钢丝绳连接在一起，拉线一和拉线管一属于同一根拉线；拉线二与拉线管二连接，拉线二与拉线管二属于同一根拉线；当液压缸推杆缩回，液压缸伸出时，拉动钢丝绳和钢丝绳，使调节螺栓顺时针旋转一定角度，从而使可调阻尼转轴的阻力值增大，进而使人在转动这个关节时感受到变大的阻力；反之，当液压缸推杆缩回，液压缸伸出时，拉动钢丝绳和钢丝绳，使调节螺栓逆时针旋转一定角度，从而使可调阻尼转轴的阻力值减小，进而使人在转动这个关节时感受到变小的阻力；通过上述流程，使操作人员能够感受到操作主手时力度的变化，即实现了此主手的力觉反馈功能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 一种力觉反馈主手

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