申请/专利权人：上海大学

申请日：2021-11-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114043505B

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.08.30#专利实施许可合同备案的生效;2022.07.08#实质审查的生效;2022.02.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置及控制方法。本装置是仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块。信号处理模块用于获取仿真载具操作端信号，生成机械臂控制电平信号，机械臂控制模块用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态。本发明基于体验人员一种安全稳定的、具有快响应、高负载、高自由度及灵活度的载具运动模拟方法，提供载具运动仿真的质量与真实感。

主权项：1.一种基于机械臂的仿真载具运动模拟控制方法，采用基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置，其特征在于：所述基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置，包括仿真载具配置的模拟器和机械臂控制模块，所述仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块；所述信号处理模块，用于获取仿真载具操作端信号，生成所述机械臂控制电平信号；所述机械臂控制模块，用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态；所述基于机械臂的仿真载具运动模拟控制方法包括如下操作步骤：（1）获取仿真载具操作端信号；（2）生成所述仿真载具操作端信号所对应的机械臂控制电平信号；（3）基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态；所述仿真载具操作端信号所对应的机械臂控制电平信号包括：通过划分的方向盘模拟器的转动角度，经处理模块生成对应区间的机械臂控制电平信号；通过划分的刹车、油门踏板模拟器的踩踏幅度，经处理模块生成对应区间的机械臂控制电平信号；根据程序启动按钮的开关状态，经处理模块生成对应的机械臂控制电平信号；所述方向盘模拟器的转动角度以及刹车、油门踏板模拟器的踩踏幅度的区间划分方法包括：方向盘模拟器根据转动角度划分为8个区间，其中，向左与向右各4个区间，每一个区间对应一档转动幅度，用于模拟真实载具方向盘向左，向右转动的效果；刹车、油门踏板模拟根据踩踏幅度划分为3个区间，其中，每一个区间对应一档刹车或油门踩踏幅度，用于模拟真实载具刹车、油门控制载具动态的效果；所述生成对应区间的机械臂控制电平信号包括：根据所述方向盘模拟器，刹车、油门踏板模拟器所在的区间经处理模块生成对应的4位二进制电平信号共计14个值，其中，方向盘模拟器信号左、右方向各占4个值，刹车、油门踏板信号各占3个值；根据所述程序启动按钮开关状态经处理模块生成对应的1位二进制电平信号，5位电平信号传输至机械臂的5位数字输入端，用以控制机械臂运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海大学 一种基于机械臂的仿真载具运动模拟装置及控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD