申请/专利权人：江苏大学

申请日：2022-06-20

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115071858B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明提供了一种刚柔耦合抗沉陷仿生机械足及抗沉陷移动机构，包括固定板、若干变姿态单体和仿足蹼结构；变姿态单体安装在固定板下方，仿足蹼结构安装在变姿态单体下方；变姿态单体包括第一导轨、第一滑块、第一连杆、第二导轨、第二滑块和第二连杆；导轨安装在固定板底部；导轨底部安装有滑块，滑块能够沿导轨做线性往复运动；滑块底部安装有连杆，第一连杆和第二连杆相互交叉且中部相互连接，第一连杆和第二连杆之间还设有弹簧；第一连杆和第二连杆底部安装有仿足蹼结构，仿足蹼结构为弹性材料。本发明以绿头鸭足为生原型，通过变姿态单体和高弹性的仿足蹼结构协同运动，实现了机械足触地时面积增大、减少沉陷，提高滩涂地面移动机构的通过性。

主权项：1.一种刚柔耦合抗沉陷仿生机械足，其特征在于，包括固定板2、若干变姿态单体3和仿足蹼结构4；所述固定板2和仿足蹼结构4之间平行安装了至少两个变姿态单体3，且变姿态单体3的上端与固定板2连接，变姿态单体3的下端与仿足蹼结构4的上表面连接；每个所述变姿态单体3包括滑块、导轨、第一连杆34、第二连杆38和弹性部件，滑块包括第一滑块32和第二滑块36，导轨包括第一导轨31和第二导轨35；第一导轨31和第二导轨35分别安装在固定板2底部的两端；第一导轨31底部安装有第一滑块32，第二导轨35底部安装有第二滑块36，滑块能够沿导轨做线性往复运动；第一滑块32底部与第一连杆34的顶部连接，第二滑块36底部与第二连杆38的顶部连接，第一连杆34和第二连杆38相互交叉且中部铰接；弹性部件位于第一连杆34和第二连杆38之间，且弹性部件的一端与第一连杆34的上段连接，另一端与第二连杆38的上段连接；第一连杆34和第二连杆38底部均与仿足蹼结构4的上表面连接；所述弹性部件为弹簧39；所述仿足蹼结构4采用橡胶材料制成；当仿生机械足触地时，变姿态单体3中相互交叉的第一连杆34和第二连杆38转动，在第一连杆34的推动下，第一滑块32沿第一导轨31向外做线性移动；在第二连杆38的推动下，第二滑块36沿第二导轨35向外做线性移动，弹簧39被拉伸的同时，仿足蹼结构4也被逐渐的拉伸，触地面积扩大；当仿生机械足离地时，原本被拉伸的弹簧39和仿足蹼结构4复原，带动相互交叉的第一连杆34和第二连杆38反向转动，在第一连杆34的拉动下，第一滑块32沿第一导轨31向内做线性移动；在第二连杆38的拉动下，第二滑块36沿第二导轨35向内做线性移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种刚柔耦合抗沉陷仿生机械足及抗沉陷移动机构

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