申请/专利权人：中国人民解放军92728部队

申请日：2021-03-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112947121B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.07.16#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：本发明涉及舰载机着舰控制半物理仿真系统及方法，系统包括仿真计算机、控制器硬件和视景仿真平台；仿真计算机用于舰载机、舰载机着舰环境数字仿真，生成鲁棒控制算法进行舰载机着舰鲁棒控制数字仿真；仿真计算机将鲁棒控制算法C代码编译至控制器硬件，通过控制器硬件进行舰载机着舰鲁棒控制物理仿真验证；视景仿真平台通过TCPIP网络通讯协议与仿真计算机进行数据交换，视景仿真平台通过三维场景演示舰载机着舰鲁棒控制全过程，实现舰载机着舰鲁棒控制可视化视景仿真。本发明的舰载机着舰控制半物理仿真系统及方法，设计着舰鲁棒控制律，并通过仿真验证与三维场景演示分析整个着舰过程。

主权项：1.舰载机着舰控制半物理仿真系统，其特征在于，包括仿真计算机、控制器硬件和视景仿真平台；所述仿真计算机用于舰载机、舰载机着舰环境数字仿真，生成鲁棒控制算法进行舰载机着舰鲁棒控制数字仿真；所述控制器硬件通过串口与所述仿真计算机连接，所述仿真计算机将鲁棒控制算法C代码编译至所述控制器硬件，通过所述控制器硬件进行舰载机着舰鲁棒控制物理仿真验证；所述视景仿真平台通过TCPIP网络通讯协议与所述仿真计算机进行数据交换，所述视景仿真平台通过三维场景演示舰载机着舰鲁棒控制全过程，实现舰载机着舰鲁棒控制可视化视景仿真；所述鲁棒控制算法具体为：纵向：式中，kp、ki、kH、为控制器参数，θc为俯仰角指令，Hc为高度指令，θ为俯仰角信号，H为高度信号，为高度微分信号，为俯仰角微分信号；侧向：副翼通道控制律：方向舵通道控制律：式中，kφ、kψ、ky、为控制器参数，φc为滚转角指令，ψc为偏航角指令，yc为侧向偏离指令，为侧向偏离微分信号，φ为滚转角信号，ψ为偏航角信号，y为侧向偏离信号，为滚转角微分信号，为偏航角微分信号；所述控制器硬件基于STM32F407处理器，集成必要的传感器，所述传感器包括MPU6050惯性测量单元和MS5611气压芯片；所述舰载机着舰控制算法C代码编译：在MATLABSimulin环境下生成舰载机着舰控制算法后，利用基于Simulink的代码自动生成环境RTW，直接从Simulink模块中产生优化的、可移植的和个性化的嵌入式C代码。

全文数据：

权利要求：

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