申请/专利权人：广州祺宸科技有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739951A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/32

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种路口连接线的生成方法，所述方法包括建立路口数据模型；获取当前路口中的道路连接方向得到进入道路和退出道路；根据其相对关系，得到待连接道路；若车道的通行方向与所述相对关系一致，则在所述待连接道路中新建待连接车道，并更新待连接车道连接表；计算所述当前路口的连接曲线参数得到第一连接曲线；对所述第一连接曲线进行曲率校核得到第二连接曲线；根据所述第二连接曲线生成所述路口连接线，所述路口连接线包括所述待连接道路参考线、所述待连接车道中心线和所述待连接车道边界线。方便了高精地图的后期维护，同时，能够对生成曲线的曲率进行自动优化，得到更满足自动驾驶路径规划需求的车道连接线。

主权项：1.一种路口连接线的生成方法，其特征在于，所述路口连接线的生成方法包括：建立路口数据模型，所述路口数据模型包括道路连接表、已知道路数据和待连接道路数据；获取当前路口中的道路连接方向得到进入道路和退出道路；根据所述进入道路和所述退出道路之间的相对关系，得到待连接道路，并更新所述道路连接表；遍历所述进入道路中关联的所有车道；若所述车道的通行方向与所述相对关系一致，则在所述待连接道路中新建待连接车道，并更新所述待连接道路中的待连接车道连接表；计算所述当前路口的连接曲线参数得到第一连接曲线；对所述第一连接曲线进行曲率校核得到第二连接曲线；根据所述第二连接曲线生成所述路口连接线，所述路口连接线包括所述待连接道路参考线、所述待连接车道中心线和所述待连接车道边界线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州祺宸科技有限公司 一种路口连接线的生成方法、装置和设备

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