申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746379A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/774

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供一种行车路面障碍物检测处理方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆周围环境的点云数据扫描图；根据所述点云数据扫描图中点云的位置坐标信息，构建点云体柱三维图，并基于所述点云体柱三维图，依次确定点云体柱的倾斜度和两侧边界的倾斜度；根据所述点云体柱的倾斜度和两侧边界的倾斜度以及预设语义分割模型，确定车辆周围路面与突起物的类型和边缘，以基于所述车辆周围路面与突起物的类型和边缘驱动车辆规避障碍物行驶。本申请的方法，通过体柱化降低环境的描述难度，利用倾斜度描述障碍物，并通过语义分割模型区分障碍物的类别和边缘，从而降低障碍物检测的算法难度和计算消耗。

主权项：1.一种行车路面障碍物检测处理方法，其特征在于，包括：获取车辆周围环境的点云数据扫描图；其中，所述点云数据扫描图包括点云的位置坐标信息；根据所述点云数据扫描图中点云的位置坐标信息，构建点云体柱三维图，并基于所述点云体柱三维图，依次确定点云体柱的倾斜度和两侧边界的倾斜度；根据所述点云体柱的倾斜度和两侧边界的倾斜度以及预设语义分割模型，确定车辆周围路面与突起物的类型和边缘，以基于所述车辆周围路面与突起物的类型和边缘驱动车辆规避障碍物行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 行车路面障碍物检测处理方法、设备及存储介质

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