申请/专利权人：四川华能太平驿水电有限责任公司;西安热工研究院有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733842A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种转轮叶片流道检测的路径避障方法及系统，属于转轮叶片表面检测技术领域，该方法根据转轮流道内的运动空间，并结合蒙特卡洛法生成多组蛇形臂关节对应的自由度变量组；根据自由度变量组确定各组蛇形臂关节末端的坐标数据组，采用运动空间对坐标数据组进行有效性校验，确定任意两组有效坐标数据组中蛇形臂机器人检测端的距离；根据距离确定有效坐标数据组的数量是否满足要求，不满足要求则增加有效坐标数据组的数量，根据有效坐标数据组并结合粒子群算法进行迭代计算，得到蛇形臂机器人的最优运行轨迹；解决了蛇形臂机器人检测过程中与转轮流道壁面发生碰撞的问题，实现蛇形臂机器人在转轮流道狭小空间内的自由运动。

主权项：1.一种转轮叶片流道检测的路径避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据转轮流道内的运动空间，并结合蒙特卡洛法生成多组蛇形臂关节对应的自由度变量组；步骤2、根据自由度变量组确定各组蛇形臂关节末端的坐标数据组，采用运动空间对坐标数据组进行有效性校验，丢弃超出运动空间的坐标数据组，将保留的坐标数据组作为有效坐标数据组，得到多组有效坐标数据组；步骤3、根据步骤2得到有效坐标数据组，确定任意两组有效坐标数据组中蛇形臂机器人检测端的距离；步骤4、根据距离确定多组有效坐标数据组的数量是否满足要求：当任意两组有效坐标数据组的蛇形臂机器人检测端的距离大于设定值，则循环执行步骤1-步骤3，并增加有效坐标数据组的数量，直至任意两组有效坐标数据组的蛇形臂机器人检测端的距离小于设定值，则得到的多组有效坐标数据组的数量满足要求；步骤5、根据步骤4得到的多组有效坐标数据组，并结合粒子群算法进行迭代计算，得到蛇形臂机器人的最优运行轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川华能太平驿水电有限责任公司;西安热工研究院有限公司 一种转轮叶片流道检测的路径避障方法及系统

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