申请/专利权人：蔚来汽车科技(安徽)有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739910A

主分类号：G01C3/00

分类号：G01C3/00;G01B11/03;G06T7/70;G06T17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供了一种单目相机测距方法、设备、智能设备和介质，包括基于相机参数，确定图像中被测对象与预设平面接触的部位在相机坐标系下的第一坐标；基于第一坐标以及每个网格顶点与部位之间的位置关系，确定网格顶点在相机坐标系下的第二坐标；基于相机参数中的相机外参，将第二坐标转化为世界坐标系下的第三坐标；基于第三坐标和单目相机的载体设备在世界坐标系下的第四坐标，使得被测对象的三维模型中所有网格顶点的第三坐标与单目相机的载体设备的第四坐标统一到同一坐标系下，进而可以准确地计算出被测对象的任意网格顶点与单目相机的载体设备之间的距离，从而降低了单目相机对使用场景的需求。

主权项：1.一种单目相机测距方法，其特征在于，包括：基于相机参数，确定图像中被测对象与预设平面接触的部位在相机坐标系下的第一坐标；基于所述第一坐标以及每个网格顶点与所述部位之间的位置关系，确定所述网格顶点在所述相机坐标系下的第二坐标；所述网格顶点为形成所述被测对象的三维模型的关键点；基于所述相机参数中的相机外参，将所述第二坐标转化为世界坐标系下的第三坐标；基于所述第三坐标和所述单目相机的载体设备在世界坐标系下的第四坐标，得到所述网格顶点与所述单目相机的载体设备之间的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 单目相机测距方法、设备、智能设备和介质

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