申请/专利权人：上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745760A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06V20/05;G06V10/25;G06V10/762;G06V10/74;G06V10/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种复杂条件下的水下低速小目标跟踪方法及系统，包括：基于点目标数据图像序列提取当前帧点目标特征；在空间上对当前帧点目标进行融合处理得到含有N个融合后目标；根据融合后的N个目标构建N条初始轨迹，对当前帧的N条初始轨迹分别预测下一目标所在位置，构建以当前位置为中心的矩形目标预测搜索框；对于每一条轨迹在其对应的目标预测搜索框内搜索与其关联程度最高的目标，若目标满足关联门限，则将该目标点作为该条轨迹在当前帧的新的轨迹点，该条轨迹进入启动跟踪阶段和轨迹更新阶段；当前帧未成功关联到轨迹的目标则开启一个新的轨迹；未被成功更新的轨迹则进入轨迹预推或轨迹撤销阶段。

主权项：1.一种复杂条件下的水下低速小目标跟踪方法，其特征在于，包括：步骤S1：基于点目标数据图像序列提取当前帧点目标特征；步骤S2：在空间上对当前帧点目标进行融合处理，得到含有N个融合后目标及目标特征信息的数据集；步骤S3：根据融合后的N个目标构建N条初始轨迹，对当前帧的N条初始轨迹分别预测下一目标所在位置构建以为中心的矩形目标预测搜索框步骤S4：对于每一条轨迹在其对应的目标预测搜索框内搜索与其关联程度最高的目标，若目标满足关联门限，则将该目标点作为该条轨迹在当前帧的新的轨迹点，该条轨迹进入启动跟踪阶段和轨迹更新阶段；当前帧未成功关联到轨迹的目标则开启一个新的轨迹；未被成功更新的轨迹则进入轨迹预推或轨迹撤销阶段；步骤S5：对进入启动跟踪阶段或轨迹更新阶段的轨迹的目标根据自适应αβγ滤波器进行当前帧目标集的运动状态信息的估计和下一帧目标运动状态信息的预测，同时构建以预测点为中心的矩形目标预测搜索框，重复触发步骤S4，直至当前帧目标跟踪结束；步骤S6：若当前轨迹未被成功更新，则通过m判别准则判别是否进行轨迹撤销；若轨迹丢失次数m与轨迹长度n超出m准则的判别门限，则撤销该轨迹，轨迹进入轨迹撤销阶段；步骤S7：对未被更新且未进入轨迹撤销阶段的轨迹，进行基于多项式回归预测的轨迹预推操作，进入轨迹预推阶段得到轨迹预测位置，同时构建以预测点为中心的矩形目标预测搜索框，重复触发步骤S4，直至当前帧目标跟踪结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所) 复杂条件下的水下低速小目标跟踪方法及系统

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