申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740020A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于A‑star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法，本发明提出的平滑路径改进方法基于A‑star算法剔除冗余节点和三次B样条曲线融合；首先，遵循三角形斜边最短原则，提出剔除冗余路径节点策略，通过保留A‑star算法中满足避障条件的路径转折节点，剔除冗余路径节点，以缩短路径长度。其次，通过融合准均匀B样条曲线对剔除冗余路径节点的A‑star算法进一步进行路径平滑处理，提高路径的平滑性。该方法不仅解决了路径中的转折节点多的问题，而且缩短路径了长度、平滑了路径。在不同障碍比的实验环境下，通过对A‑star算法改进前后进行多次仿真对比实验，实验结果验证了该方法的有效性和可靠性。

主权项：1.基于A-star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定起点、目标点和障碍物的位置，构建栅格地图；S2、创建Open列表用来存储寻找最短路径所需的栅格节点、Close列表用来存储寻路路径中代价最小的栅格节点；S3、将起点放入Open列表中，设置Open列表中代价值最小的点为当前点；S4、将除Close列表点和障碍物点以外，当前节点周围八个不同方向的相邻节点，加入Open列表进行遍历寻找子节点，并添加当前点到Close列表作为父节点；S5、利用评价函数计算代价值最小的子节点，将代价值最小的子节点从Open列表中删除，添加到Close列表中；S6、更新当前点，判断当前点是否为终点；S7、判断相邻点是否已经在Open列表中；S8、不断重复上述步骤，寻找f值最小的最短路径，直至找到终点，输出Close列表；S9、采用剔除冗余路径节点方法，即核心思想遵循两点连线斜边最短原则；在满足避障条件的基础上，对Close列表中的路径点进行处理，剔除A-star算法中不必要的转折路径节点，缩短路径长度，减少路径折弯点，输出剔除冗余路径的列表；S10、对输出剔除冗余路径的列表，采用三次准均匀B样条曲线进行平滑处理，平滑剔除冗余路径的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工业大学 基于A-star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD