申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745774A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06V10/42;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/088

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种基于无监督双向补全的部分重叠点云配准方法和系统，包括：将源点云和目标点云分别送入聚合特征提取网络进行局部特征提取和全局特征提取；利用transformer对源点云和目标点云进行信息交互得到源点云和目标点云的交互特征；将源点云的交互特征和目标点云的全局特征进行级联得到源级联特征，将目标点云的交互特征和源点云的全局特征进行级联得到目标级联特征；将源级联特征和目标级联特征分别输入补全网络，补全源点云和目标点云互相缺失的部分；将补全后的源点云和补全后的目标点云送入配准网络模型得到配准结果，通过补全出源点云和目标点云相互的缺失区域，将部分重叠的点云配准问题转换为完全点云重叠问题进行配准。

主权项：1.一种基于无监督双向补全的部分重叠点云配准方法，其特征在于，包括：S1：获取部分重叠的源点云和目标点云，将源点云和目标点云分别送入聚合特征提取网络进行局部特征提取和全局特征提取；S2：根据源点云和目标点云中点的几何空间信息、以及源点云和目标点云的局部特征利用transformer对进行信息交互得到源点云的交互特征和目标点云的交互特征；S3：将源点云的交互特征和目标点云的全局特征进行级联得到源级联特征，将目标点云的交互特征和源点云的全局特征进行级联得到目标级联特征；S4：将源级联特征和目标级联特征分别输入补全网络，补全源点云和目标点云互相缺失的部分，得到补全后的源点云和补全后的目标点云；S5：将补全后的源点云和补全后的目标点云送入配准网络模型得到配准结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种基于无监督双向补全的部分重叠点云配准方法和系统

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