申请/专利权人：清研自动化技术(洛阳)有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117735267A

主分类号：B65G65/00

分类号：B65G65/00;B65G67/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：装车机器人A、装车机器人B，两台装车机器人均电连接控制器，包括如下步骤：S10、扫描：根据激光雷达扫描系统对取待装车辆的车内空间的扫描，获取待装车辆尺寸、坐标信息；S20、计算：启动垛形规划系统，根据S1步骤的数据，计算出装车垛形以及每袋货物在车厢中的坐标信息；S30、确定：根据S1步骤的数据，确认车厢长度大于10米，确定进入两台装车机器人协同作业模式。有益效果：相对于现有技术，本发明设有通过智能控制，两个装车机器人不会相互干涉，实现了装车机器人的自动化装车。

主权项：1.一种双机协同袋装物料装车控制方法，当车厢长度大于10米时，使用两台装车机器人：装车机器人A、装车机器人B，两台装车机器人均电连接控制器，其特征在于：包括如下步骤：S10、扫描：根据激光雷达扫描系统对取待装车辆的车内空间的扫描，获取待装车辆尺寸、坐标信息；S20、计算：启动垛形规划系统，根据S1步骤的数据，计算出装车垛形以及每袋货物在车厢中的坐标信息；S30、：确定：根据S1步骤的数据，确认车厢长度大于10米，确定进入两台装车机器人协同作业模式；S40、任务分配：根据S2步骤的装车垛形数据，以装车垛形中心线将其分割为左右两区，装车机器人A装左区，装车机器人B装右区；S50、进行装车作业：包括步骤S51-S53：S51、同向运行：两台装车机器人采用同向行走模式，即：同时由车头向车尾运行，或同时由车尾向车头运行；S52、掉头：两台装车机器人采用S型运行模式，即：奇数层由车头向车尾方向运行，偶数层由车尾向车头方向运行；S53、因各种因素导致两台机器人完成的速度差异较大时，进入采用逐层下发坐标点数据方式，即每次给装车机器人下发一层待装物料坐标数据，该层执行完成后，再下发下一层坐标数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清研自动化技术(洛阳)有限公司 双机协同袋装物料装车控制方法

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