申请/专利权人：燕山大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739985A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06N3/006;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法与粒子群算法的多目标点路径规划方法，属于机器人路径规划领域，具体包括：1根据无人仓储系统构建栅格地图模型；2设置起始点与多个目标点；3采用改进的A*算法对点与点之间的路径进行规划，并记录其避障距离，构建目标点之间的距离矩阵D；4利用改进的粒子群算法融合距离矩阵D完成自主移动机器人多目标点的路径规划。本发明将自主移动机器人多目标点路径规划问题转化为TSP问题，利用改进的粒子群算法对多目标点遍历顺序进行求解，再融合改进的A*算法求解出的点与点之间的避障路径。最终获得遍历多个目标点的最短路径。

主权项：1.一种基于改进A*算法与粒子群算法的多目标点路径规划方法，其特征在于：具体步骤如下：步骤1：针对无人仓储系统利用栅格法构建地图模型；步骤2：在栅格地图中设置m个目标点和1个起始点，假设m+1个点中任意两点x和y的路径距离为dxy，利用改进的A*算法计算出两点之间的最短避障路径和距离，重复A*算法多次，计算出全部两点之间的最短避障路径和距离，将全部两点距离生成距离矩阵Dxy，其中，x,y∈m+1；将距离矩阵Dxy融入改进的混合粒子群算法中；步骤3：利用改进的混合粒子群算法求解自主移动机器人多目标点的最优遍历顺序；步骤4：将最优遍历顺序与目标点和起始点两两点之间的避障路径进行结合，产生多目标点路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 一种基于改进A*算法与粒子群算法的多目标点路径规划方法

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