申请/专利权人：南开大学

申请日：2024-02-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742141A

主分类号：G05B13/02

分类号：G05B13/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及多智能体系统控制技术领域，提供一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法。该方法包括：基于多智能体网络结构构建拓扑图，根据所述拓扑图构建邻接矩阵；建立多智能体系统待优化的目标函数及所述目标函数的约束条件；基于梯度下降法建立多智能体系统的状态方程，通过所述状态方程及控制屏障函数确定反馈控制输入的取值阈；在所述取值阈内，通过二次规划法计算获得反馈控制输入；基于目标函数的求解结果及反馈控制输入对多智能体系统进行控制。本发明能够求解安全关键的非线性非凸的优化问题，计算过程中每个节点只利用了邻居节点的信息，节约了通信与计算成本，很大程度上提高了计算效率。

主权项：1.一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法，其特征在于，包括：S1：基于多智能体网络结构构建拓扑图，根据所述拓扑图构建邻接矩阵；S2：建立多智能体系统待优化的目标函数及所述目标函数的约束条件；S3：基于梯度下降法建立多智能体系统的状态方程，通过所述状态方程及控制屏障函数计算获得反馈控制输入的取值阈；S4：在所述取值阈内，通过二次规划法计算获得反馈控制输入；S5：基于所述目标函数的求解结果及所述反馈控制输入对多智能体系统进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南开大学 一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法

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