申请/专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司

申请日：2024-02-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734820A

主分类号：B62D6/00

分类号：B62D6/00;B62D137/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法及系统，涉及自动驾驶横向控制技术领域，包括车辆按照规划路线行驶，通过GPS和执行器进行数据采集；将原始轨迹数据和执行器实时反馈数据输入至NeFilter模型，计算MPC权重系数；更新转向角调节角度控制量，将控制量实时传输给转向执行器。本发明提供的适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法计算并更新MPC算法中的调节矩阵，提高了控制算法的灵活性和适应性，确保了车辆在各种条件下的稳定行驶，避免了由于GPS特性引起的抖动，行驶更加安全，提升乘客舒适性。本发明在准确性、稳定性以及安全性方面都取得更加良好的效果。

主权项：1.一种适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法，其特征在于，包括：车辆按照规划路线行驶，通过GPS和执行器进行数据采集；将原始轨迹数据和执行器实时反馈数据输入至NeFilter模型，计算MPC权重系数；更新转向角调节角度控制量，将控制量实时传输给转向执行器；所述通过GPS和执行器进行数据采集包括GPS记录下车辆实时的经纬度信息，与历史经纬度信息结合形成原始轨迹，执行器的转向角传感器获取车辆的转向角度，并实时向NeFilter模型和MPC控制模块反馈数据，所述将原始轨迹数据和执行器实时反馈数据输入至NeFilter模型包括使用基于Transformer掩码重建的时序数据异常检测算法对含有噪声的原始轨迹进行检测并优化，将监测到的异常点剔除后根据异常点前后数据重建时间步的数据，最后输出优化后的轨迹数据，完成轨迹优化后分别对原始轨迹数据、优化后的轨迹数据和执行器反馈数据进行扰动程度评估。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州观瑞汽车技术有限公司 一种适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法及系统

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