申请/专利权人：宜春学院

申请日：2024-01-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733869A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供一种基于优化算法的刚柔耦合机械臂的振动抑制方法，涉及机械臂控制技术领域。该基于优化算法的刚柔耦合机械臂的振动抑制方法，包括建立仿真模型、明确刚柔耦合关系、建立耦合动力学方程、建立仿真虚拟实验模型、获取仿真状态数据、数据调整优化和振动抑制。本发明通过明确机械臂建模运动系统的刚柔耦合关系，利用虚拟样机模型与耦合动力学方程建立仿真虚拟实验模型，通过仿真实验得到最优化的机械臂运动状态和运动轨迹参数，并通过现实运动状态与拟真运动状态的参数偏差，可有效的对机械臂进行振动抑制，减少由于刚柔耦合运动导致的抖动问题。

主权项：1.一种基于优化算法的刚柔耦合机械臂的振动抑制方法，其特征在于，包括建立仿真模型、明确刚柔耦合关系、建立耦合动力学方程、建立仿真虚拟实验模型、获取仿真状态数据、数据调整优化和振动抑制，更具体为：S1.通过3D建模软件建立机械臂的三维仿真模型和虚拟样机模型；S2.将机械臂的建模运动系统分解为刚体运动系统和柔性振动系统，明确机械臂建模运动系统的刚柔耦合关系；S3.通过确立机械臂建模运动系统的刚柔耦合关系建立相对应的耦合动力学方程；S4.利用机械臂的虚拟样机模型与耦合动力学方程，通过在不同物理场下产生的耦合参数，直接或配合云端数据建立仿真虚拟实验模型；S5.通过设置不同的运行参数使仿真虚拟实验模型进行多次仿真运行，得到仿真条件下的最优的机械臂运动状态和运动轨迹参数；S6.启动真实的机械臂，通过外部检测模块检测机械臂的负载的空间位置和姿态，经计算机反馈到三维仿真模型上确定抓取姿态和振动参数偏差，并记录偏差数据至云端数据库中，通过多台机械臂运行时产生的数据偏差对仿真虚拟实验模型进行优化；S7.机械臂运行时，通过获取的现实运动状态与拟真运动状态的参数偏差，通过振动抑制执行模块，根据参数偏差对机械臂进行振动抑制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宜春学院 一种基于优化算法的刚柔耦合机械臂的振动抑制方法

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