申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-06-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117111101B

主分类号：G01S19/20

分类号：G01S19/20;G01S19/23;G01S19/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.12#实质审查的生效;2023.11.24#公开

摘要：本发明涉及一种消除双层空基导航增强自组网杠杆效应的故障检测方法，属于导航增强技术领域，包括：对于临近空间布设的节点间协同定位的双层空基导航增强自组网，建立协同定位的中心节点运动状态方程；建立中心节点相对于导航卫星观测量和相对于其他协同节点观测量的观测方程，采用基于消除杠杆效应的改进粒子滤波的递推计算进行协同定位；所述改进粒子滤波中，基于双层结构几何构型的杠杆效应，通过构造的重要性密度，得到无故障情况下和故障情况下的似然概率密度进行似然比检验；并对检测出的故障节点进行标识和隔离。本发明实现了故障节点的检测与排除，避免了故障节点的定位偏差在网络中传播和扩散，保证了定位的精度。

主权项：1.一种消除双层空基导航增强自组网杠杆效应的故障检测方法，其特征在于，包括：对于临近空间布设的节点间协同定位的双层空基导航增强自组网，建立协同定位的中心节点运动状态方程；建立中心节点相对于导航卫星观测量和相对于其他协同节点观测量的观测方程，在观测方程中包括故障状态参数；基于建立的系统状态方程和观测方程，采用基于消除杠杆效应的改进粒子滤波的递推计算进行协同定位；所述改进粒子滤波中，基于双层结构几何构型的杠杆效应，在粒子重要性采样时，考虑当前时刻观测量中的故障对似然概率密度函数的峰值和形状的共同影响，通过构造的重要性密度，将当前观测信息加入到建议分布中产生粒子，使得抽样的粒子更接近高似然区域，得到无故障情况下和故障情况下的似然概率密度进行似然比检验；并对检测出的故障节点进行标识和隔离；构造的当前时刻的重要性密度为混合密度： 在故障情况下，当前时刻的似然密度和前一时刻状态的预测似然均引入了最新观测信息，考虑了节点的故障影响。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 消除双层空基导航增强自组网杠杆效应的故障检测方法

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