申请/专利权人：上海度普新能源科技有限公司;江苏度普新能源科技有限公司

申请日：2019-01-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN109799758B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.06.18#实质审查的生效;2019.05.24#公开

摘要：本申请公开了一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法，其中，所述CAN总线应用系统中通过增加的连接线所处的状态和处理模块发送的包含ID信息的编号报文，使得处理节点自动完成对自身ID的设定，实现了无需在处理节点中设置硬件电路即可实现自动ID分配的目的，降低了CAN总线应用系统的硬件成本。并且由于所述CAN总线应用系统在ID分配过程中不依赖硬件电路的状态即可实现对处理节点的ID分配，在需要维修或替换某一处理节点时，无需人工重新设定ID号，提升了ID分配的效率。

主权项：1.一种CAN总线应用系统，其特征在于，包括：处理模块、多个具有连续编号的处理节点、CAN总线和多个连接线；多个所述处理节点按照编号顺序依次与所述处理模块通过CAN总线连接；所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小或最大的所述处理节点连接，其他所述处理节点通过所述连接线和与所述处理节点编号相邻的处理节点连接，与所述处理模块相连的所述处理节点的第一连接端与所述处理模块连接，第二连接端与所述处理节点编号相邻的处理节点的第一连接端连接，编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接，i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数，N为大于或等于2的正整数；所述连接线包括第一状态和第二状态，所述第一状态和所述第二状态不同；所述处理模块用于在ID分配时，初始化所述CAN总线应用系统中的连接线所处状态为所述第二状态，当与所述处理模块相连的所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为所述第一状态时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点用于在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID，所述处理节点的自身ID设置完成后，所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为所述第一状态，所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为所述第二状态；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。

全文数据：一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法技术领域本申请涉及车辆工程技术领域，更具体地说，涉及一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法。背景技术CAN总线是控制器局域网络ControllerAreaNetwork，CAN总线的简称，是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线的应用系统参考图1，通常包括一个MCUMicrocontrollerUnit；微控制单元、多个通过CAN总线与MCU建立连接的处理节点。在CAN总线的应用系统中，处理节点是指在进行各项工作的具体处理器件，例如车辆空调等。仍然参考图1，CAN总线通常包括CANH和CANL两条信号线，CANH信号线只能传递高电平或悬浮状态，CANL信号线只能传递低电平或悬浮状态。CAN总线的应用系统在实际的应用中，需要对于MCU连接的多个处理节点进行IDIdentity，身份分配，以实现对各个处理节点的身份识别。现有技术中实现ID分配的方式为在处理节点中设置例如拨码开关的硬件电路，通过硬件电路的状态来实现对处理节点的ID分配和身份识别，但是这种方式不仅需要额外增加用于ID分配的硬件电路，而且在需要维修替换某一处理节点时，需要人工重新设定ID号，不仅成本较高，而且ID分配效率较低。发明内容为解决上述技术问题，本申请提供了一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法，以实现无需硬件电路实现自动ID分配的目的，降低了CAN总线应用系统的硬件成本，而且提升了ID分配的效率。为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：一种CAN总线应用系统，包括：处理模块、多个具有连续编号的处理节点、CAN总线和多个连接线；多个所述处理节点按照编号顺序依次与所述处理模块通过CAN总线连接；所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小或最大的所述处理节点连接，其他所述处理节点通过所述连接线和与所述处理节点编号相邻的处理节点连接；所述连接线包括第一状态和第二状态；所述处理模块用于在ID分配时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点用于在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。可选的，多个所述处理节点的编号为1、2、3……N；N为大于或等于2的正整数。可选的，所述处理模块通过一个所述连接线与编号为1的所述处理节点的第一连接端连接；编号为1的所述处理节点的第二连接端与编号为2的处理节点的第一连接端连接；编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数。可选的，所述处理节点在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID具体用于，在ID分配时，当所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID。可选的，所述处理节点还用于在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线向所述处理模块发送编号完成信息，并控制与所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为第一状态，控制与所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第二状态。可选的，所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小的所述处理节点连接；所述处理模块在ID分配时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文具体用于，在ID分配开始时，控制与所述处理模块连接的连接线所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点的编号。可选的，所述处理模块还用于在发送所述编号报文预设时间内未接收到所述编号完成信息时，终止ID分配过程。一种处理节点的编号方法，应用于上述任一项所述的CAN总线应用系统；所述处理节点的编号方法包括：ID分配开始时，初始化所述CAN总线应用系统中的连接线所处状态为第二状态；通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。可选的，当多个所述处理节点的编号为1、2、3……N，N为大于或等于2的正整数；所述处理模块通过一个所述连接线与编号为1的所述处理节点的第一连接端连接；编号为1的所述处理节点的第二连接端与编号为2的处理节点的第一连接端连接；编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数时；所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID包括：在ID分配时，当所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID；在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线向所述处理模块发送编号完成信息，并控制与所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为第一状态，控制与所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第二状态。可选的，所述通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文包括：在ID分配开始时，控制与所述处理模块连接的连接线所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点的编号。从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法，其中，所述CAN总线应用系统中通过增加的连接线所处的状态和处理模块发送的包含ID信息的编号报文，使得处理节点自动完成对自身ID的设定，实现了无需在处理节点中设置硬件电路即可实现自动ID分配的目的，降低了CAN总线应用系统的硬件成本。并且由于所述CAN总线应用系统在ID分配过程中不依赖硬件电路的状态即可实现对处理节点的ID分配，在需要维修或替换某一处理节点时，无需人工重新设定ID号，提升了ID分配的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为现有技术中的CAN总线应用系统的结构示意图；图2为本申请的一个实施例提供的一种CAN总线应用系统的结构示意图；图3为本申请的一个实施例提供的一种CAN总线应用系统在ID分配过程中的信号交互示意图；图4为本申请的另一个实施例提供的一种CAN总线应用系统的结构示意图；图5为本申请的另一个实施例提供的一种CAN总线应用系统在ID分配过程中的信号交互示意图；图6为本申请的一个实施例提供的一种处理节点的编号方法的流程示意图；图7为本申请的另一个实施例提供的一种处理节点的编号方法的流程示意图；图8为本申请的又一个实施例提供的一种处理节点的编号方法的流程示意图。具体实施方式正如背景技术所述，现有技术中的CAN总线应用系统中，在进行处理模块的ID分配时，需要结合位于处理节点中的硬件电路的状态来实现ID分配与身份识别。以拨码开关为例，拨码开关包括多个键位，通过每个处理节点中的拨码开关的多个键位的不同组合状态，可以实现ID分配和身份识别。但是这种方式不仅需要在处理节点中增加硬件电路，而且需要人工设置拨码开关的键位组合状态，不仅容易出错而且设置效率低下。并且在某一处理节点需要维护或替换时，需要人工重新设计ID号。有鉴于此，本申请实施例提供了一种CAN总线应用系统，包括：处理模块、多个具有连续编号的处理节点、CAN总线和多个连接线；多个所述处理节点按照编号顺序依次与所述处理模块通过CAN总线连接；所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小或最大的所述处理节点连接，其他所述处理节点通过所述连接线和与所述处理节点编号相邻的处理节点连接；所述连接线包括第一状态和第二状态；所述处理模块用于在ID分配时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点用于在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。所述CAN总线应用系统中通过增加的连接线所处的状态和处理模块发送的包含ID信息的编号报文，使得处理节点自动完成对自身ID的设定，实现了无需在处理节点中设置硬件电路即可实现自动ID分配的目的，降低了CAN总线应用系统的硬件成本。并且由于所述CAN总线应用系统在ID分配过程中不依赖硬件电路的状态即可实现对处理节点的ID分配，在需要维修或替换某一处理节点时，无需人工重新设定ID号，提升了ID分配的效率。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例提供了一种CAN总线应用系统，如图2和图3所示，图2为CAN总线应用系统的连接关系示意图，图3为CAN总线应用系统中在ID分配时的信号处理流程示意图，所述CAN总线应用系统包括：处理模块10、多个具有连续编号的处理节点40、CAN总线20和多个连接线30；多个所述处理节点40按照编号顺序依次与所述处理模块10通过CAN总线20连接；所述处理模块10通过一个所述连接线30与编号最小或最大的所述处理节点40连接，其他所述处理节点40通过所述连接线30和与所述处理节点40编号相邻的处理节点40连接；所述连接线30包括第一状态和第二状态；所述处理模块10用于在ID分配时，通过所述CAN总线20，向多个所述处理节点40依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点40用于在ID分配时，根据与所述处理节点40连接的连接线30所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线30所处状态由所述连接线30连接的处理模块10或处理节点40控制。需要说明的是，仍然参考图2，图2中对多个所述处理节点40按照编号顺序依次与所述处理模块10通过CAN总线20连接的连接方式进行了举例说明，图2中示出了5个处理节点40，依次编号为1、2、3、4和5，编号为1的处理节点40与所述处理模块10的连接节点距离所述处理模块10最近，编号为2、3、4和5的处理节点40与所述处理模块10的连接节点与所述处理模块10的距离依次增加。即在图2中，所述处理模块10通过一个所述连接线30与编号最小的所述处理节点40连接，其他所述处理节点40通过所述连接线30和与所述处理节点40编号相邻的处理节点40连接。在本申请的其他实施例中，还可以是所述处理模块10通过一个所述连接线30与编号最大的所述处理节点40连接，仍然以编号为1、2、3、4和5的处理节点40为例，则是处理模块10通过一个所述连接线30与编号为5的所述处理节点40连接，编号为4、3、2和1的处理节点40顺次连接。从图2中还可以看出，在本实施例中，所需的连接线30数量与所述处理节点40的数量相同。可选的，所述连接线30可以为电缆；相应的，所述第一状态可以是高电平状态；所述第二状态可以是低电平状态；此外所述第一状态也可以是低电平状态，所述第二状态也可以是高电平状态，只要所述第一状态和第二状态不同，且能够被处理节点40识别即可。本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。正如前文所述，可选的，多个所述处理节点40的编号为1、2、3……N；N为大于或等于2的正整数，也即多个所述处理节点40的个数。在上述实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，参考图4，所述处理模块10通过一个所述连接线30与编号为1的所述处理节点40的第一连接端L1连接；编号为1的所述处理节点40的第二连接端L2与编号为2的处理节点40的第一连接端L1连接；编号为i的处理节点40的第二连接端L2通过一个所述连接线30与编号为i+1的处理节点40的第一连接端L1连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数。可选的，参考图5，所述处理节点40在ID分配时，根据与所述处理节点40连接的连接线30所处状态和所述编号报文设置自身ID具体用于，在ID分配时，当所述处理节点40的第一连接端L1连接的连接线30所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID。所述处理节点40还用于在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线20向所述处理模块10发送编号完成信息，并控制与所述处理节点40的第二连接端L2连接的连接线30所处状态为第一状态，控制与所述处理节点40的第一连接端L1连接的连接线30所处状态为第二状态。所述处理模块10通过一个所述连接线30与编号最小的所述处理节点40连接；所述处理模块10在ID分配时，通过所述CAN总线20，向多个所述处理节点40依次发送包含ID信息的编号报文具体用于，在ID分配开始时，控制与所述处理模块10连接的连接线30所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线20发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线20发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点40的编号。下面举例说明本实施例中，所述CAN总线应用系统在ID分配时的具体工作流程，仍然以编号为1、2、3、4、5的处理节点40为例；在ID分配开始时，或者说在CAN总线应用系统上电后，首先处理模块10进行初始化过程，初始化过程包括：初始化所有连接线30所处状态为第二状态，此外还可以包括：将所有处理节点40的ID初始化为相同默认值；然后将与处理模块10连接的连接线30所处状态设置为第一状态，并发送包含ID信息为ID10的编号报文；此时编号为1的处理节点40的第一连接端L1连接的连接线30所处状态为第一状态，则该处理节点40根据ID信息为10的编号报文将自身ID设置为ID10，向所述处理模块10发送编号完成信息；然后将编号为1的处理节点40第一连接端L1连接的连接线30所处状态设置为第二状态，将第二连接端L2连接的连接线30所处状态设置为第一状态；处理模块10接收到编号为1的处理节点40发送的编号完成信息后，发送包含ID信息为ID11的编号报文；此时编号为2的处理节点40的第一连接端L1连接的连接线30所处状态为第一状态，则该处理节点40根据ID信息为11的编号报文将自身ID设置为ID11，向所述处理模块10发送编号完成信息；然后将编号为2的处理节点40第一连接端L1连接的连接线30所处状态设置为第二状态，将第二连接端L2连接的连接线30所处状态设置为第一状态；依次类推，直至完成编号为5的处理节点40的ID编号。在上述实施例的基础上，在本申请的又一个实施例中，所述处理模块10还用于在发送所述编号报文预设时间内未接收到所述编号完成信息时，终止ID分配过程。在本实施例中，给出了一种终止ID分配过程的方法，在处理模块10对最后一个处理节点40完成ID分配后，仍然会发送一个编号报文，由于此时没有未分配ID的处理节点40，因此这个编号报文不会得到编号完成信息的反馈，在本实施例中，通过在预设时间内未接收到所述编号完成信息的方式来判断是否已经没有未分配ID的处理节点40了，当超过预设时间仍未收到所述编号完成信息时，即认为所有的处理节点40均完成了ID分配。可选的，所述预设时间可以是1s、1.5s或2s等，本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。下面对本申请实施例提供的处理节点的编号方法进行描述，下文描述的处理节点的编号方法可与上文描述的CAN总线应用系统相互对应参照。相应的，本申请实施例还提供了一种处理节点的编号方法，如图6所示，应用于上述任一实施例所述的CAN总线应用系统；所述处理节点的编号方法包括：S101：ID分配开始时，初始化所述CAN总线应用系统中的连接线所处状态为第二状态；S102：通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；S103：所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。可选的，当多个所述处理节点的编号为1、2、3……N，N为大于或等于2的正整数；所述处理模块通过一个所述连接线与编号为1的所述处理节点的第一连接端连接；编号为1的所述处理节点的第二连接端与编号为2的处理节点的第一连接端连接；编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数时；如图7所示，所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID包括：S1031：在ID分配时，当所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID；S1032：在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线向所述处理模块发送编号完成信息，并控制与所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为第一状态，控制与所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第二状态。可选的，如图8所示，所述通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文包括：S1021：在ID分配开始时，控制与所述处理模块连接的连接线所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点的编号。综上所述，本申请实施例提供了一种CAN总线应用系统及处理节点的编号方法，其中，所述CAN总线应用系统中通过增加的连接线所处的状态和处理模块发送的包含ID信息的编号报文，使得处理节点自动完成对自身ID的设定，实现了无需在处理节点中设置硬件电路即可实现自动ID分配的目的，降低了CAN总线应用系统的硬件成本。并且由于所述CAN总线应用系统在ID分配过程中不依赖硬件电路的状态即可实现对处理节点的ID分配，在需要维修或替换某一处理节点时，无需人工重新设定ID号，提升了ID分配的效率。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

权利要求：1.一种CAN总线应用系统，其特征在于，包括：处理模块、多个具有连续编号的处理节点、CAN总线和多个连接线；多个所述处理节点按照编号顺序依次与所述处理模块通过CAN总线连接；所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小或最大的所述处理节点连接，其他所述处理节点通过所述连接线和与所述处理节点编号相邻的处理节点连接；所述连接线包括第一状态和第二状态；所述处理模块用于在ID分配时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点用于在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。2.根据权利要求1所述的CAN总线应用系统，其特征在于，多个所述处理节点的编号为1、2、3……N；N为大于或等于2的正整数。3.根据权利要求2所述的CAN总线应用系统，其特征在于，所述处理模块通过一个所述连接线与编号为1的所述处理节点的第一连接端连接；编号为1的所述处理节点的第二连接端与编号为2的处理节点的第一连接端连接；编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数。4.根据权利要求3所述的CAN总线应用系统，其特征在于，所述处理节点在ID分配时，根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID具体用于，在ID分配时，当所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID。5.根据权利要求4所述的CAN总线应用系统，其特征在于，所述处理节点还用于在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线向所述处理模块发送编号完成信息，并控制与所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为第一状态，控制与所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第二状态。6.根据权利要求5所述的CAN总线应用系统，其特征在于，所述处理模块通过一个所述连接线与编号最小的所述处理节点连接；所述处理模块在ID分配时，通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文具体用于，在ID分配开始时，控制与所述处理模块连接的连接线所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点的编号。7.根据权利要求4所述的CAN总线应用系统，其特征在于，所述处理模块还用于在发送所述编号报文预设时间内未接收到所述编号完成信息时，终止ID分配过程。8.一种处理节点的编号方法，其特征在于，应用于权利要求1-7任一项所述的CAN总线应用系统；所述处理节点的编号方法包括：ID分配开始时，初始化所述CAN总线应用系统中的连接线所处状态为第二状态；通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文；所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID；所述连接线所处状态由所述连接线连接的处理模块或处理节点控制。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当多个所述处理节点的编号为1、2、3……N，N为大于或等于2的正整数；所述处理模块通过一个所述连接线与编号为1的所述处理节点的第一连接端连接；编号为1的所述处理节点的第二连接端与编号为2的处理节点的第一连接端连接；编号为i的处理节点的第二连接端通过一个所述连接线与编号为i+1的处理节点的第一连接端连接；i为大于或等于2，且小于或等于N的正整数时；所述处理节点根据与所述处理节点连接的连接线所处状态和所述编号报文设置自身ID包括：在ID分配时，当所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第一状态时，根据所述编号报文设置自身ID；在自身ID设置完成后，通过所述CAN总线向所述处理模块发送编号完成信息，并控制与所述处理节点的第二连接端连接的连接线所处状态为第一状态，控制与所述处理节点的第一连接端连接的连接线所处状态为第二状态。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过所述处理模块通过所述CAN总线，向多个所述处理节点依次发送包含ID信息的编号报文包括：在ID分配开始时，控制与所述处理模块连接的连接线所处状态为第一状态，并通过所述CAN总线发送包含ID信息为M的编号报文；和用于在接收到所述编号完成信息后，通过所述CAN总线发送包含ID信息为M+Y的编号报文；M表示起始ID信息，Y表示发送编号完成信息的所述处理节点的编号。

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