申请/专利权人：山东理工大学;山东博创机械科技有限公司

申请日：2022-05-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114905539B

主分类号：B25J15/12

分类号：B25J15/12;B25J15/10;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.02#实质审查的生效;2022.08.16#公开

摘要：本发明公开一种调节夹紧力大小的机械臂柔性夹爪，属于机械设备技术领域，包括：夹爪支架、液压泵、液压缸、伸缩杆和负泊松比材料指；多个液压泵轴向分布安装在夹爪支架上，每个液压泵的输出端均安装有液压缸，液压缸位于夹爪支架的底端，伸缩杆连接在液压缸的底端，液压缸中部固定安装有第一连接板，伸缩杆的底端固定安装有第二连接板，伸缩杆穿过负泊松比材料指，负泊松比材料指的两端分别固定连接在第一连接板和第二连接板上。本发明利用负泊松比的材料属性，通过对负泊松比材料指的伸长与压缩实现对夹持物的抓取与释放，负泊松比材料指具有柔性，能够避免夹紧力过大对夹持物及夹爪产生的破坏，负泊松比材料指运动行程大，适应性强。

主权项：1.一种调节夹紧力大小的机械臂柔性夹爪，其特征在于，包括：夹爪支架；液压泵，多个所述液压泵轴向分布安装在所述夹爪支架上；液压缸，每个所述液压泵的输出端均安装有所述液压缸，所述液压缸位于所述夹爪支架的底端；伸缩杆，所述伸缩杆连接在所述液压缸的底端；负泊松比材料指，所述液压缸的中部固定安装有第一连接板，所述伸缩杆的底端固定安装有第二连接板，所述伸缩杆穿过所述负泊松比材料指，所述负泊松比材料指的两端分别固定连接在所述第一连接板和第二连接板上；橡胶包覆层，所述橡胶包覆层套装在所述负泊松比材料指的下端；压力传感器，所述压力传感器安装在所述橡胶包覆层的内部，所述压力传感器用于进行夹紧力大小的判断；当所述液压泵向所述液压缸中泵油时，所述伸缩杆伸长，带动所述第二连接板向下移动，此时将所述负泊松比材料指拉长，所述负泊松比材料指径向膨胀，多个所述负泊松比材料指一起膨胀将夹持物夹紧，所述压力传感器检测到达到预先分配的夹紧力之后，所述液压泵停止泵油。

全文数据：

权利要求：

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