申请/专利权人：精勤智造(苏州)医疗科技有限公司

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115363698B

主分类号：A61B17/29

分类号：A61B17/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.12.09#实质审查的生效;2022.11.22#公开

摘要：本发明公开了一种线驱运动模块及微创手术钳，线驱运动模块包括关节结构、定位结构以及两条连接线，关节结构包括若干相连接的关节单元；定位结构设置在相邻的两个关节单元之间，定位结构包括第一定位件和第二定位件，第一定位件和第二定位件活动连接，且可相对第一方向相互靠近或远离；连接线在所有关节单元和定位结构内穿设，且任一连接线穿设在定位结构内的两端分别与第一定位件和第二定位件定位连接以限定连接于所述定位结构内的连接线长度恒定。此结构的线驱运动模块，通过第一定位件和第二定位件活动连接配合，可实现对关节结构运动轨迹的调整，提高关节结构的运动范围，可加强微创装置灵活操作性能。

主权项：1.一种线驱运动模块，其特征在于，包括：关节结构，所述关节结构的一端适于与外接驱动机构连接，所述关节结构的另一端适于与外接操作机构连接，所述关节结构包括若干相连接的关节单元1；定位结构，设置在相邻的两个所述关节单元1之间，所述定位结构包括第一定位件2和第二定位件3，所述第一定位件2和所述第二定位件3活动连接，且可相对第一方向相互靠近或远离；至少两条连接线4，所述连接线4在所有所述关节单元1和所述定位结构内穿设，且任一连接线4穿设在所述定位结构内的两端，所述第一定位件2和所述第二定位件3限位约束所述定位结构内的连接线4；其中，在所述第一定位件2和所述第二定位件3沿所述第一方向相互靠近时，所述连接线4限位收容在所述第一定位件2和所述第二定位件3共同围合的容线腔内，所述关节结构进行回缩拢合运动；在所述第一定位件2和所述第二定位件3沿所述第一方向相互远离时，所述连接线4在所述容线腔内拉直，所述关节结构进行延伸扩展运动；所述第一定位件2与所述第一定位件2适于限位约束连接线4处于定位结构内的两端距离长度，使所述连接线4在定位结构内的长度始终恒定且其不受所述第一定位件2和所述第一定位件2沿第一方向的滑移而发生变化。

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