申请/专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司

申请日：2023-07-05

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116819533B

主分类号：G01S13/93

分类号：G01S13/93

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.09.29#公开

摘要：本公开实施例中提供雷达处理模组、雷达及雷达探测方法，模组包括：第一处理芯片和第二处理芯片，第一处理芯片通信连接第一收发天线阵列以基于回波信号获取被探测到的每个当前目标的第一目标探测信息；通信连接第一处理芯片的第二处理芯片，从第一处理芯片接收第一目标探测信息并根据第二收发天线阵列的第二回波信号获取当前目标的第二目标探测信息；基于第一目标探测信息和第二目标探测信息的匹配确定它们所属的当前目标，以及基于每个当前目标的第一方位角、第二方位角及预设方位关系，计算当前目标的俯仰角。非级联芯片的探测方案可扩大可选芯片范围，且非级联的架构的硬件实现较容易。非级联方案使芯片按异步时序工作，噪声低。

主权项：1.一种雷达处理模组，其特征在于，包括：第一处理芯片，通信连接第一收发天线阵列，用于在当前目标探测周期，基于所述第一收发天线阵列的回波信号获取被探测到的每个当前目标的第一目标探测信息；所述第一目标探测信息包括第一距离、第一速度、及第一方位角；第二处理芯片，通信连接第二收发天线阵列、及第一处理芯片，所述第二收发天线阵列与第一收发天线阵列之间按预设方位关系排布成二维面阵；所述第二处理芯片，用于在当前目标探测周期，从所述第一处理芯片接收所述第一目标探测信息，并根据所述第二收发天线阵列的第二回波信号获取当前目标的第二目标探测信息；所述第二目标探测信息包括第二距离、第二速度、及第二方位角；以及，基于第一目标探测信息和第二目标探测信息的匹配确定它们所属的当前目标，以及基于每个当前目标的第一方位角、第二方位角及预设方位关系，计算当前目标的俯仰角；所述基于每个当前目标的第一方位角、第二方位角及预设方位关系，计算当前目标的俯仰角，包括：基于多入多出技术，得到对应于第一收发天线阵列的第一等效阵列、以及对应于第二收发天线阵列的第二等效阵列；所述第一等效阵列和第二等效阵列为相互呈预设夹角的均匀线阵；所述预设夹角由所述预设方位关系确定；基于沿第一等效阵列排布方向设置的第一虚拟阵元和第二虚拟阵元、以及与所述第一虚拟阵元之间沿所述第二等效阵列排布方向设置的第三虚拟阵元中两两之间的相位差和已知间距、以及基于所述预设夹角的三角函数所表示的各所述已知间距之间的尺寸关系，计算所述俯仰角；其中，所述第一虚拟阵元和第二虚拟阵元之间的第一相位差相关于所述第一方位角和第一已知间距，所述第二虚拟阵元和第三虚拟阵元之间的第二相位差相关于所述第二方位角和第二已知间距，所述第一虚拟阵元和第三虚拟阵元之间的第三相位差相关于所述俯仰角和第三已知间距；所述基于沿第一等效阵列排布方向设置的第一虚拟阵元和第二虚拟阵元、以及与所述第一虚拟阵元之间沿所述第二等效阵列排布方向设置的第三虚拟阵元中两两之间的相位差和已知间距、以及基于所述预设夹角的三角函数所表示的各所述已知间距之间的尺寸关系，计算所述俯仰角，包括：由第一等效阵列中的第一虚拟阵元和第二虚拟阵元同第二等效阵列中的第三虚拟阵元构成一直角三角形的三个顶点，所述第一虚拟阵元位于交叉点上，所述第二虚拟阵元位于直角顶点上；所述第一已知间距、第二已知间距同第三已知间距为所述直角三角形的各边，它们之间关系基于所述预设夹角的三角函数表示；获得所述第一相位差的第一计算函数，所述第一计算函数基于所述第一已知间距、及第一虚拟阵元所探测到的当前目标的第一方位角计算所述第一相位差；获得所述第二相位差的第二计算函数，所述第二计算函数基于所述第二已知间距、及第三虚拟阵元所探测到的所述当前目标的第二方位角计算所述第二相位差；获得所述第三相位差的第三计算函数，所述第三计算函数基于所述第三已知间距、及所述当前目标的俯仰角计算所述第三相位差；基于所述第一计算函数、第二计算函数、第三计算函数以及基于所述预设夹角的三角函数关系，计算得到所述俯仰角；所述俯仰角的计算关系为： 其中，θ1为当前目标的第一方位角，θ2为所述当前目标的第二方位角，θ3为所述当前目标的俯仰角；θ4为所述预设夹角。

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百度查询： 上海保隆汽车科技股份有限公司 雷达处理模组、雷达及雷达探测方法

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