申请/专利权人：杭州迦智科技有限公司

申请日：2020-12-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112884842B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G01B11/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.01.21#著录事项变更;2021.06.18#实质审查的生效;2021.06.01#公开

摘要：本申请涉及一种双舵轮零位和采集装置外参同步标定方法及可移动平台，采用运动学描述双舵轮数学模型，通过正运动学规划轨迹，逆运动学分析调整双舵轮角度，解决了双舵轮之间舵轮零位标定存在耦合干扰的问题，同时解决了舵轮零位标定和采集装置外参标定存在耦合干扰的问题，使舵轮零位标定精度高，标定效率高。

主权项：1.双舵轮零位和采集装置外参同步标定方法，应用于可移动平台，所述可移动平台至少设置有第一舵轮、第二舵轮以及采集装置，其特征在于，获取所述采集装置的预设的外参；重复如下步骤，直至所述第一舵轮和所述第二舵轮之间的偏差角度处于第一预设阈值范围之内：在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，根据所述采集装置从所述标识带采集的信息判断所述偏差角度，基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮；重复如下步骤，直至所述可移动平台的偏转角度处于第二阈值范围之内：获取所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识的相对角度，获取所述可移动平台实际的偏转角度，基于所述相对角度和所述偏转角度调整所述第一舵轮和所述第二舵轮，并且重新标定采集装置的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州迦智科技有限公司 双舵轮零位和采集装置外参同步标定方法及可移动平台

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