申请/专利权人：祖克斯有限公司

申请日：2019-02-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111742310B

主分类号：G06F16/29

分类号：G06F16/29;G01C21/32;G06T7/10

优先权：["20180220 US 15/900,319"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：一种系统可以接收表示环境的传感器数据集，并使用该数据集创建或更新地图。在创建或更新地图时，系统可以确定一个或多个检测到对象的对象分类，并且仅至少部分地基于分类仅将数据选择性地合并到地图中。该地图可以与对象的分类或语义信息以及基于分类的权重相关联。类似地，移除了选定类别数据的数据集可用于系统定位。此外，系统可以确定对象的对象轨迹。当更新地图时，体素空间中的体素可以基于观察的阈值数量指示占用的体素。然后可以将对象轨迹和干净的地图用于控制自动驾驶车辆。

主权项：1.一种用于更新地图的系统，包括：一个或多个处理器；以及一个或多个计算机可读存储介质，通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储有指令，所述指令由所述一个或多个处理器可执行以：在第一时间接收表示环境的第一传感器数据集；根据多个分类对所述第一传感器数据集的至少一部分进行分割；将所述第一传感器数据集的所述至少一部分与包括多个体素的体素空间相关联；至少部分地基于所述第一传感器数据集的所述部分，更新与所述体素相关联的一个或多个计数器；在附加时间接收表示所述环境的附加传感器数据集；根据所述多个分类对所述附加传感器数据集的至少一部分进行分割；将所述附加传感器数据集的所述部分与所述体素空间相关联；至少部分地基于所述附加传感器数据集来更新所述一个或多个计数器；以及至少部分地基于所述一个或多个计数器达到或超过第一阈值来更新包括所述体素空间的地图，其中，所述指令进一步由所述一个或多个处理器可执行以：i在更新的地图内，将第一权重与所述多个分类的第一子集相关联，所述第一子集包括潜在动态对象；以及在所述更新的地图内，将第二权重与包括静态对象的所述多个分类的其余部分相关联，所述第二权重大于所述第一权重；或者ii在将所述第一传感器数据集的至少一部分与所述体素空间相关联之前，从所述第一传感器数据集中移除与所述多个分类的第二子集相关联的数据，所述第二子集包括动态对象；以及在将所述附加传感器数据集的所述部分与所述体素空间相关联之前，从所述附加传感器数据集中移除与所述多个分类的所述第二子集相关联的数据。

全文数据：

权利要求：

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