申请/专利权人：北京机械设备研究所

申请日：2020-10-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114488784B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;G05D1/46;G05D1/695;G06N20/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明涉及一种人机决策冲突的消解方法和装置，属于无人机技术领域，解决了现有人的指令与无人机正在执行的指令相冲突的问题。方法包括基于无人机群的一致性协议产生机器决策规则，并将生成的第一相对状态变量与第一通信拓扑矩阵作为系统变量输入无人机集群模型；通过对机器决策规则进行改进产生人类决策规则，并将生成的第二相对状态变化与第二通信拓扑作为扰动输入无人机集群模型；判断无人机集群模型中的系统变量和扰动是否会造成冲突；以及当造成冲突时，利用抗规则干扰观测器校正无人机集群制导律并将校正后的无人机集群制导律反馈至无人机集群模型和一致性协议。消解人的指令与无人机正在执行的指令间的冲突。

主权项：1.一种人机决策冲突的消解方法，其特征在于，包括：基于无人机群的一致性协议产生机器决策规则，并将所述机器决策规则生成的无人机要执行的第一相对状态变量与第一通信拓扑矩阵作为系统变量输入无人机集群模型，其中，所述机器决策规则包括无人机集群制导律；通过对所述机器决策规则进行改进，产生人类决策规则，并将所述人类决策规则生成的所述无人机要执行的第二相对状态变化与第二通信拓扑作为扰动输入所述无人机集群模型；判断所述无人机集群模型中的所述系统变量和所述扰动是否会造成冲突；以及当造成所述冲突时，利用抗规则干扰观测器校正所述无人机集群制导律并将校正后的无人机集群制导律反馈至所述无人机集群模型和所述一致性协议；其中，利用抗规则干扰观测器校正无人机集群制导律进一步包括：将人类决策输出结果和机器决策输出结果输入所述抗规则干扰观测器；所述抗规则干扰观测器模拟所述无人机集群模型接收到所述扰动后的改变项；以及利用所述改变项辅助校正所述无人机集群制导律以抵消所述扰动对所述无人机集群模型的影响；通过以下公式表示所述抗规则干扰观测器z： 其中，g为所述机器决策规则的无人机集群制导律，为所述人类决策规则的无人机集群制导律，σg为每相邻两次采样时间之间的时延Δt内的制导律阈值为σg，Δg为的误差以及sign.是符号函数；通过以下公式确定所述制导律阈值为σg：Δg＝|gtk+1-gtk|≤σg，其中，gtk+1和gtk分别为第k个采样点的时间tk与第k+1个采样点的时间处的制导律阈值；所述无人机群的一致性协议为minVx,A,gt，其中，x为相对状态变量x＝[r,λ,Vr,Vλ]，其中，r为追随者-领导者间的相对距离，λ是视线角，Vr是所述追随者与所述领导者间沿着视线方向的相对速度，Vλ是所述追随者与所述领导者间垂直于视线方向的相对速度；A为通讯拓扑矩阵A＝[aij]，其中，aij是通讯拓扑矩阵A的第i行，第j列元素；以及g为制导律g＝[AFr,AFλ]，其中，AFr为跟随者无人机加速度沿着跟随者无人机和领导者无人机连线方向的分量，以及AFλ为跟随者无人机加速度垂直于跟随者无人机和领导者无人机连线方向的分量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京机械设备研究所 一种人机决策冲突的消解方法和装置

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