申请/专利权人：广东弓叶科技有限公司

申请日：2020-09-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112099502B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.01.05#实质审查的生效;2020.12.18#公开

摘要：本发明属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间。本发明实现在智能垃圾车因行驶方向冲突导致道路争用时实现对智能垃圾车的调控，保证智能垃圾车按时前往垃圾回收点收取垃圾，进而提升垃圾回收效率。

主权项：1.一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径；所述则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间的步骤，具体包括：获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间；所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径，其中，所述争用时间为同向同速垃圾车行驶过同向冲突路径的时间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东弓叶科技有限公司 一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置

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