申请/专利权人：中国人民解放军61540部队;天津大学;西安航天天绘数据技术有限公司

申请日：2021-05-31

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113587921B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本发明提供了一种重力梯度场与重力异常场潜器融合定位方法及系统，首先确定五个独立重力梯度分量和各独立重力梯度分量对应的轨迹赋值序列；其次确定当前重力梯度场最优匹配位置、确定当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数；然后根据当前重力梯度场最优匹配位置、当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数确定水下潜器初始定位结果；最后对水下潜器初始定位结果进行校准，获得水下潜器最终定位结果。本发明对水下潜器初始定位结果进行校准，避免了局部重力测量序列由于特征较贫乏导致的匹配误差骤增现象，增强导航估计结果的连续性和鲁棒性。

主权项：1.一种重力梯度场与重力异常场潜器融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：基于重力梯度张量矩阵确定五个独立重力梯度分量；步骤S2：根据各独立重力梯度分量对应的重力梯度匹配序列确定各独立重力梯度分量对应的轨迹赋值序列；步骤S3：根据各独立重力梯度分量对应的轨迹赋值序列和重力梯度匹配序列确定当前重力梯度场最优匹配位置；步骤S4：基于各条待匹配轨迹对应的重力异常匹配度确定当前重力异常场最优匹配位置；步骤S5：基于模糊规则确定重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数，具体包括：步骤S51：计算实测点序列上各测量点处重力梯度张量模值；步骤S52：计算实测点序列上各测量点处重力异常值的梯度和重力梯度张量模值的梯度；步骤S53：基于实测点序列上各测量点处重力异常值的梯度确定重力异常梯度均值；步骤S54：基于实测点序列上各测量点处重力梯度张量模值的梯度确定重力梯度张量均值；步骤S55：基于模糊规则，根据重力异常梯度均值和重力梯度张量均值确定重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数；步骤S6：根据当前重力梯度场最优匹配位置、当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数确定水下潜器初始定位结果；步骤S7：对水下潜器初始定位结果进行校准，获得水下潜器最终定位结果。

全文数据：

权利要求：

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