申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2021-12-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115071816B

主分类号：B62D6/00

分类号：B62D6/00;B62D5/04;B62D111/00;B62D137/00

优先权：["20210311 US 17/198,851"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于电子动力转向EPS的自适应控制的方法，包括:当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，基于来自车辆轨迹控制单元和转向辅助控制单元的输入控制信号向EPS发送扭矩控制；配置转向辅助控制单元，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，该自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态进行建模，并由转向辅助控制单元对连接到车辆的挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中该挂接装置减小施加到车辆前轴的力。

主权项：1.一种用于车辆转向系统的自适应控制的方法，包括:通过在车辆中处理的转向控制命令向EPS发送扭矩控制和角度控制，该扭矩控制基于来自车辆轨迹控制单元的输入控制信号和转向动态特性因子的自适应集合，该角度控制基于来自车辆轨迹控制单元的输入控制信号和转向动态特性因子的自适应集合，其中该转向动态特性因子的自适应集合包括摩擦、弹簧、阻尼和惯性因子，当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，这些因子用于确定EPS阻尼因子；配置所述转向动态特性因子的自适应集合，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，所述自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态特性进行建模；通过转向动态特性因子的自适应集合对自适应弹簧和阻尼因子进行建模，所述自适应弹簧和阻尼因子对连接到车辆挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中挂接装置减小施加到车辆前轴的力；使用所述转向动态特性因子的自适应集合，确定由连接到车辆挂接装置的拖车所呈现的一组力，该一组力包括至少一个横向力，该横向力在参与牵引动作时影响车辆的横向动态特性和车辆的角运动；和基于所述转向动态特性因子，生成用于向所述EPS施加扭矩辅助的控制信号，其中所述算法使用所述自适应因子，以基于由传递函数建模的扭矩力，通过由所述阻尼和弹簧因子施加的增益来补偿至少一个横向力，所述传递函数至少与所述舌部重量成比例；其中，方法进一步包括:基于转向动态特性因子的自适应集合，基于传递函数应用阻尼和弹簧因子，以对拖车在参与牵引动作时的一组未知挂接力和载荷传递进行补偿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 识别和补偿挂车影响的方法、系统和装置

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