申请/专利权人：苏州星幕航天科技有限公司;西北工业大学太仓长三角研究院

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117518839B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明涉及精确制导技术领域，特别涉及一种基于修正型ZEM制导的方法。在惯性坐标系中确定拦截器和目标的运动模型；在基本型ZEM误差算法表达式以及基本型ZEM闭环系统解析解算法的基础上，引入基于位置的速度预测因素，得出修正型ZEM误差算法的表达式和闭环系统修正型ZEM误差的解析解；保证闭环系统误差具有指数衰减因子，加快了制导系统误差的收敛速度，提高了制导性能。

主权项：1.一种基于修正型ZEM制导的方法，其特征在于：在惯性坐标系中确定拦截器和目标的运动模型；在基本型ZEM误差算法表达式以及基本型ZEM闭环系统解析解算法的基础上，引入基于位置的速度预测因素，得出修正型ZEM误差制导算法的表达式；所述拦截器和目标的运动模型，包括拦截器运动的位置矢量Pm、速度矢量Vm和加速度矢量am；还包括目标运动的位置矢量PT、速度矢量VT和加速度矢量aT；还包括拦截器和目标的相对位置矢量Rt＝PT－Pm、相对速度矢量Vt＝VT－Vm和相对加速度矢量a＝aT－am；所述修正型ZEM误差算法的表达式为： 式中：tgo＝tf－t表示剩余飞行时间，Tf＝tf－t0，tf表示命中时间，t0表示初始时间，k0为待定参数；还包括闭环系统修正型ZEM误差的解析解：ZEM′t＝Φt,t0ZEM′t0，N表示导航比，为任意实数；修正型ZEM制导闭环系统相对距离的解析解为： 其中：τ为积分运算中的自变量符号；修正型ZEM制导闭环系统相对速度的解析解为： 式中：修正型ZEM制导闭环系统相对距离幅值的解析解为： 其中，其中，R0和V0满足公式：R0＝Rt0＝||Rt0||，V0＝Vt0＝||Vt0||，其中，μ0满足制导失调角公式：V≠0，R≠0；修正型ZEM制导相对速度幅值的解析解为： 其中：

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