申请/专利权人：中国水产科学研究院南海水产研究所;三亚热带水产研究院

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117556980B

主分类号：G06Q10/047

分类号：G06Q10/047;G06Q50/02;G06V20/05;G06V40/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明公开了一种无人投喂船路径规划分析方法、系统及存储介质。构建基于三维可视化的地图模型；根据预设鱼类活动范围，划分多个鱼类活动区域；通过无人投喂船对多个鱼类活动区域进行水下图像数据获取，基于获取的图像数据进行鱼群识别，并得到鱼类分布数据，并在地图模型进行基于A*算法的鱼群最短路径活动轨迹分析，并得到每个鱼类活动区域对应的预测路径轨迹；获取鱼群分布需求数据，基于鱼群分布需求数据与鱼类分布数据进行需求与实际分布偏差分析，得到每个鱼类活动区域的偏差信息；通过偏差信息，对预测路径轨迹进行修正，并生成鱼群投喂路径。通过本发明能够能够得到针对于不同区域的精准化模拟路径，从而在后续实现精准化的投喂路径分析。

主权项：1.一种无人投喂船路径规划分析方法，其特征在于，包括：基于预设水域范围信息，构建基于三维可视化的地图模型；根据预设鱼类活动范围，通过地图模型进行区域划分，形成多个鱼类活动区域；通过无人投喂船对多个鱼类活动区域进行水下图像数据获取，基于获取的图像数据进行鱼群识别，并得到鱼类分布数据；根据鱼类分布数据，在地图模型进行基于A*算法的鱼群最短路径活动轨迹分析，并得到每个鱼类活动区域对应的预测路径轨迹；获取鱼群分布需求数据，基于鱼群分布需求数据与鱼类分布数据进行需求与实际分布偏差分析，得到每个鱼类活动区域的偏差信息；通过所述偏差信息，对预测路径轨迹进行修正，并生成鱼群投喂路径；其中，所述通过无人投喂船对多个鱼类活动区域进行水下图像数据获取，基于获取的图像数据进行鱼群识别，并得到鱼类分布数据，具体为：通过地图模型，基于多个鱼类活动区域进行巡检路线规划，并生成巡检路径方案；基于巡检路径方案，通过无人投喂船对多个鱼类活动区域进行巡检，并获取每个鱼类活动区域水下图像数据；基于所述水下图像数据进行图像增强、标准化预处理，将预处理后的图像数据进行图像鱼类识别，并得到识别结果；所述识别结果包括鱼群中鱼的种类、鱼类数量与鱼类位置；基于所述识别结果，分析出每个鱼类活动区域的鱼类分布数据；其中，所述根据鱼类分布数据，在地图模型进行基于A*算法的鱼群最短路径活动轨迹分析，并得到每个鱼类活动区域对应的预测路径轨迹，具体为：获取每个鱼类活动区域的水下环境数据；以地图模型作为路径模拟范围，对每个鱼类活动区域的鱼类分布数据与水下环境数据进行分析得到鱼类走向趋势与路径障碍信息，结合鱼类走向趋势与路径障碍信息进行基于A*路径算法的鱼群最短路径活动轨迹模拟，得到每个鱼类活动区域对应的预测路径轨迹；其中，所述获取鱼群分布需求数据，基于鱼群分布需求数据与鱼类分布数据进行需求与实际分布偏差分析，得到每个鱼类活动区域的偏差信息，具体为：对鱼群分布需求数据中进行鱼群活动需求点分析，得到对应的鱼群预期区域信息；基于所述鱼群预期区域信息与鱼类分布数据，对每个鱼类活动区域进行鱼群活动偏差分析，得到偏差信息；其中，所述通过所述偏差信息，对预测路径轨迹进行修正，并生成鱼群投喂路径，具体为：基于所述偏差信息，对所有预测路径进行基于最短距离的路径修正，并形成鱼群投喂路径；将所述鱼群投喂路径发送至预设终端设备。

全文数据：

权利要求：

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