申请/专利权人：北京特种机械研究所

申请日：2021-11-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114371740B

主分类号：G05D3/20

分类号：G05D3/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.05.06#实质审查的生效;2022.04.19#公开

摘要：本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组和视觉识别模块，该球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；由于球形夹持机构最终要转到的目标位置在球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当球形夹持机构处于目标位置时，该目标标记正对视觉识别模块的视觉中心，因此，可以基于目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，控制全向驱动轮组进行转动，直至视觉识别模块识别到目标标记为止。本申请能够对球姿态进行准确控制且易于实现。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。

主权项：1.一种球形姿态控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种球形姿态调整机构，所述球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于所述球形夹持机构下方的全向驱动轮组、以及置于所述全向驱动轮组的各个全向驱动轮的中心位置的视觉识别模块，所述球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；所述方法包括：确定所述球形夹持机构最终要转到的目标位置的位置信息，其中，所述目标位置在所述球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当所述球形夹持机构处于所述目标位置时，所述目标标记正对所述视觉识别模块的视觉中心；基于所述目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，在控制所述全向驱动轮组进行转动使所述球形夹持机构运动的过程中，当所述视觉识别模块识别到所述球形夹持机构上的任一第一标识区域时，根据识别到的该第一标识区域的区域位置和姿态角，对所述球形夹持机构进行姿态修正，以使所述球形夹持机构逐步转动到所述目标位置；当所述视觉识别模块在所述视觉中心识别到所述目标标记后，控制所述全向驱动轮组停止转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京特种机械研究所 球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

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