申请/专利权人：济南二机床集团有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117444943B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明为一种混联机械手及机械手轨迹规划方法，属于生产线设备领域。其技术方案为，一种混联机械手，包括机架，机架上设置有伸缩摆动机构和两个第一直线驱动机构，伸缩摆动机构位于两个第一直线驱动机构之间，伸缩摆动机构与第一直线驱动机构之间设有连杆，连杆的一端与第一直线驱动机构的运动部铰接，连杆的另一端与伸缩摆动机构的摆动端铰接；伸缩摆动机构的摆动端安装有冗余运动链机构，冗余运动链机构末端安装有取料执行器。本发明的有益效果为，采用串联和并联的组合机构，保证承载能力的同时大大提高了取料执行器的运动范围；通过整体的多个冗余自由度，优化各运动关节的负载以及搬运轨迹，能够实现高速搬运。

主权项：1.一种混联机械手，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）上设置有伸缩摆动机构和两个第一直线驱动机构（14），两个第一直线驱动机构（14）相互平行，伸缩摆动机构位于两个第一直线驱动机构（14）之间，伸缩摆动机构与第一直线驱动机构（14）之间设有连杆（2），连杆（2）的一端与第一直线驱动机构（14）的运动部铰接，连杆（2）的另一端与伸缩摆动机构的摆动端铰接；所述伸缩摆动机构的摆动端安装有冗余运动链机构，冗余运动链机构末端安装有取料执行器；所述伸缩摆动机构包括第一滑套（3-1）和第一滑动杆（4-1），所述第一滑动杆（4-1）穿过第一滑套（3-1）且能够沿第一滑套（3-1）滑动，所述第一滑套（3-1）转动安装在两个第一直线驱动机构之间，所述第一滑动杆（4-1）的第一端设有连接座，两个连杆（2）分别铰接在连接座的两侧，所述冗余运动链机构安装在连接座上；或，伸缩摆动机构包括安装在机架（1）上的导轨（4-21），所述导轨（4-21）上滑动安装有滑块（3-2），所述滑块（3-2）上铰接有第二滑动杆（4-22），连杆（2）与第二滑动杆（4-22）铰接，取料执行器安装在第二滑动杆上远离滑块（3-2）的一端；所述冗余运动链机构包括第一摆杆（5）和第二摆杆（8），伸缩摆动机构的摆动端安装有第一驱动电机（6），第一摆杆（5）安装在第一驱动电机的输出轴上，第二摆杆（8）的一端安装有第二驱动电机（7），第二驱动电机（7）的输出轴与第一摆杆（5）远离伸缩摆动机构的一端连接，所述取料执行器安装在第二摆杆（8）的另一端；或，所述冗余运动链机构包括第一摆杆（5）和第三滑动杆（9），伸缩摆动机构的摆动端安装有第一驱动电机（6），所述第一摆杆（5）安装在所述第一驱动电机（6）的输出轴上，第一摆杆（5）或第三滑动杆（9）上设置有第二直线驱动机构（10），第二直线驱动机构（10）能够驱动第三滑动杆（9）沿第一摆杆（5）移动，所述取料执行器安装在第三滑动杆（9）远离第一摆杆（5）的一端。

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